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2011년 1월 17일... 이 날짜는 오랜기간 학교에서만 생활하던 제가 처음으로 입사한 날입니다. [관련글] 입사후 야심차게^^ ARS 모듈을 개발하고있었는데, 딱 2주쯤 후 설날연휴에 날짜도 깔끔하게 2011년 2월 1일에 오른쪽 다리가 그만 똑 하고 부러졌었죠...ㅠㅠ[관련글] 그럼에도불구하고, 설연휴를 꼬박 병원에 있고도 4일을 더 까먹고, 다시 출근을 감행한것이 2월11일이었습니다. 그리고, 회사 연구소의 많은 동료들과 함께 다시 개발에 박차를 가해서 이제 드디어 저의 입사후 첫 작품이 하나 탄생할려고 합니다.
그것은 바로 ARS제품입니다. 일반적으로, 관성항법장치들 중에서 자세를 의미하는 Yaw-Pitch-Roll을 모두 검출하는 것이 AHRS장비인데요. 거기서 Yaw검출을 빼고, Pitch와 Roll을 검출하는 것이 ARS입니다. 이번에 저희가 개발한 제품명은 NT-ARSv1입니다.
먼저 제품의 보드입니다. 대략 2cm^^ 여기는 자이로 센서와 가속도 센서가 있구요.
이 사진의 뒷면이구요. 여기는 CPU와 통신을 위한 장치가 위치해 있습니다.
케이스와 함께 찍은 사진이에요
케이스에 넣었을때 사진^^
이게 완성이지요. 이 상태에서, 뚜껑에 필요한 내용을 인쇄하면 되네요. 한참 마무리 작업중입니다. 특히 메뉴얼작업을 한참 수행중이지요.
아.. 동영상도 하나 보여드릴까요?
동영상을 보시면 ARS가 뭐하는 장비인지 아시겠죠.. ㅎㅎ
이 제품은 조만간 출시될 제품입니다. ^^
자이로 센서와 가속도 센서를 융합하는 필터를 설계하고, 사용자를 배려한 몇몇 기능을 추가하였습니다.
그것은 바로 ARS제품입니다. 일반적으로, 관성항법장치들 중에서 자세를 의미하는 Yaw-Pitch-Roll을 모두 검출하는 것이 AHRS장비인데요. 거기서 Yaw검출을 빼고, Pitch와 Roll을 검출하는 것이 ARS입니다. 이번에 저희가 개발한 제품명은 NT-ARSv1입니다.
먼저 제품의 보드입니다. 대략 2cm^^ 여기는 자이로 센서와 가속도 센서가 있구요.
이 사진의 뒷면이구요. 여기는 CPU와 통신을 위한 장치가 위치해 있습니다.
케이스와 함께 찍은 사진이에요
케이스에 넣었을때 사진^^
이게 완성이지요. 이 상태에서, 뚜껑에 필요한 내용을 인쇄하면 되네요. 한참 마무리 작업중입니다. 특히 메뉴얼작업을 한참 수행중이지요.
아.. 동영상도 하나 보여드릴까요?
동영상을 보시면 ARS가 뭐하는 장비인지 아시겠죠.. ㅎㅎ
이 제품은 조만간 출시될 제품입니다. ^^
자이로 센서와 가속도 센서를 융합하는 필터를 설계하고, 사용자를 배려한 몇몇 기능을 추가하였습니다.
| NT-ARSv1 (각도 측정, 자이로 센서 가속도 센서 이용, ARS, IMU) |
자이로 센서와 가속도 센서를 이용한 각도 측정의 어려움을 해결할 수 있는 ARS모듈로 낮은 가격과 작은 크기를 가지며, 금속 케이스가 있어 활용도가 높음. NT-ARSv1 : 관련페이지
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http://pinkwink.kr/trackback/422
우와, 동영상 신기해요. 뭐하는 기계인지 확실하게 알겠어요.
pinkwink님 대단한 분이셨군요^^
아닙니다. 사실 국내 저가형 ARS제품은 이미 withrobot이나 RUVA라는 회사에서 출시를 오래전에 했답니다. 저희는 어찌보면 후발주자라는...ㅠㅠ 그래도 칭찬해주셔서 감사합니다.^^
봐도 모르겠습니다만..ㅎㅎ
몸은 어떠세요? 아직인거죠?
네.. 저의 다리는 아직 설수없답니다.ㅠㅠ
이제 한 7주 남았나봐요...ㅠㅠ
모델명이 NT 로 시작한다면.. 혹시.. 거기에 계신건가..
NT렉스?ㅋ
잘보고갑니다
빠른 쾌유를 빌어요
ㅎㅎ.. 네... 올해 1월 17일부터 일하기 시작했답니다.
입사한지 80일도 안되었다는...^^
와우 축하드려요,, 생애 잊을 수 없는 첫 작품 첫입사후의 작품이라 눈물이 나시겠어요,, 축하드립니다., 화이팅
네.. 아직 출시될려면 좀 더 있어야하지만...
그래도 좋은 팀원들이 있어서요..
잘 되어야할텐데 말이죠^^
우와 멋지세요 ㅠ.ㅠ
그런데 정말 부드럽게 움직이네요 하나 사고 싶지만 돈이 비쌀거 같은 으헝헝 ㅠ.ㅠ
적정가격을 결정하느라 스트레스에요...ㅠㅠ
아마 15만원정도에 결정되지 않을까 하네요...^^
정말 대단하시네요^^ 잘 보고 갑니다~
네,,. 감사합니다.
재대로 된넘이 나왔네요. ^^
기대 됩니다. ^^
그러게.. 잘되긴 하는데...
어느정도까지가 잘되는 거라고 이야기 할 수 있을까...ㅠㅠ
멋지십니다... 대박나서... 태국으로 고고싱하셔야죠...^^*
우와.. 생각해보니.. 대박나서 태국갈 수 있다면...
헉.. 좀 더 이쁘게 만드는건데 그랬어요...ㅠㅠ
엇 행님 이거 이뿌게 나왔네예 ㅋㅋㅋ
음... 좀 이뻐.. 푸하하...^^
먼저 몸도 불편하신데 분투하신 결과물이 제품으로 나오려 한다니 진심으로 축하드립니다.
봐도 사실 잘은 모르겠지만, 균형을 잡아주는 사람의 달팽이관 같은 뭐 그런건가봐요? 달팽이 모양이면 잼나겠다 하는 쓸데없는 소리만 남기고 저는 휘리릭~~ㅎㅎ
사실.. 좀 사각형에서 탈피하고 싶다는 생각을 안한건 아니지만..
그게.. 가공비가...ㅠㅠ
하여간 감사합니다.^^
핑윙님 안녕하세요. ^^ 제품에 대해 궁금한게 있어서 댓글 남깁니다. 혹시 정적상태 말고, 다이나믹이 들어간 상태에서 ARS 를 테스트 해보셨나요? 가장 일반적으로 항공기라고 가정하면 회전시 원심력에 의한 가속도를 어떻게 보상하셨는지 궁금하구요. 그리고 MEMS 의 가장 취약학 부분중에 하나인 진동상태에서의 테스트를 해보셨는지도 궁금합니다. 원심력에 의한 가속도가 생겨버리면 영 결과가 이상해질텐데요. 특히 컴플리멘터리 필터를 사용하셨다면 더욱요. ^^
홍성경교수님실험실이시죠? 오랜만입니다.^^
말씀하신 취약부분...ㅠㅠ 2가지...
이유와 현상도 잘 알고 있습니다.
10만원대 국산 ARS제품들
(withrobot, RUVA, 마이크로인피니티, 그리고 저희 등등)이 모두 또한 같은 현상이 있습니다. 뭐 원인이 같으니까요..ㅠㅠ
일단 저 정도 가격대라면, 정말 좋은 기능을 추가하할 순 없었을겁니다. 그랬다면, 저희 제품 판매예상가격을 '0'하나는 더 붙였을거에요^^. 상용으로 판매되는 자이로센서와 가속도센서를 구입한 가격보다 2-3만원 비싼형태이니 그냥 이 정도 성능이다라고 메뉴얼에 명시할 생각입니다. 그래서, 자신의 사용용도에 맞는 사람들은 구입하도록 하는거죠... 당연히 메뉴얼상에서 안되는걸 된다고 할 순 없으니까요^^ 아.. 물론.. 현 상태에서 몇몇 필터를 추가하고, 상보필터도 2차가아니라(2차상보필터는 특허가 걸려있더군요...ㅠㅠ) 다른것을 사용했습니다^^ 그렇게 해서 에러현상을 줄일려고 노력은 했습니다만... 아직은 수 백만원이상의 제품들의 성능을 가지지는 못합니다.ㅠㅠ
제가 최근에 다리가 부러져서 활동을 못하는데, 나으면, 혹시 실험실에 견학을 가도 될까요. 커피도 한잔하고, 대화도 하구요^^
축하드립니다.ㅎㅎ
넵.. 감사합니다.^^
와!! @_@
핑크윙크님 정말 대단하세요....
동영상 보면서도 마냥 신기한데요~
사실.. ARS는 기존의 좋은 제품이 많이 나와있어서 어떨지 저도 두렵습니다.ㅠㅠ
http://www.kbench.com/hardware/?no=101655&sc=1 잇힝..
STmicro사에서 만든 MEMS ARS칩이나왔네요.단가도.. 천개기준 3.5불
ARS시장에 큰 변화를 줄 MEMS 칩이 아닐까 하네요..ㄷㄷ
ㅎㅎ 최근에 저희도 ST사의 센서들중 3축자이로+3축지자기가 원칩으로 되어있는걸 샘플구매해서 테스트중이랍니다.
그리고, 엄밀히 말하면, 말씀하신 자이로2축+가속도3축=원칩센서가 ARS이지는 않습니다. 어차피 MCU달고 필터설계해야죠^^
아마 몇년안에 ARS도 원칩으로 나올것 같습니다만... ㅎㅎㅎ^^
그 안에 만들어놓은거 다팔아야할텐데 말이죠^^
재미있군요 ^^; 어플은 모르겠지만 센서구현은 학부때 했었는데 전 공간마우스를 개발했었죠. 핑크님 블로그에선 항상 재미있는 걸 많이 보아 좋습니다
지금은 생체신호 센서 테스트 쪽으로 취미로 개발중인데 나중에 관심있으면 글 남겨주세요 ㅋㅋ
네.. 감사합니다.
많은 분들이 곳곳에서 다양한 센서 혹은 모듈 혹은 개념을
실제 구현하고 응용하시더라구요^^
답변을 주실지...저는 치과의사입니다. 진료시 인접치아와의 평형관계가 중요할 때가 많습니다. 예를 들어 두개의 치아를 삭제할 때, 또는 인접치와 나란하게 임플란트를 식립할 때 등. 이래저래 인터넷서핑하다가 여기에 들리게 되었는데 제작하신 센서는 초기값을 지정할 수 있는지요...예를 들어 앞치아의 위치를 기준으로 말이지요...
조금 애매합니다. 일단 이 제품의 경우 센서이니...
센서의 출력값을 확인하시는 (저희가 제공하는 모니터링 프로그램이나, 혹은 직접 만드시는 것이나) 과정이 필요할 겁니다. 거기서 A상태의 각도를 보시고, B상태의 각도를 확인하시겠다는 뜻으로 보입니다.
일단, 현 상태를 '0'으로 세팅하는 기능이 있습니다. 그러나 이 기능은 '0'도 부근에서 이루어져야합니다. 저희가 생각한 이 기능의 사용은 미세한 사용자 환경의 차이를 극복하게 하기 위한것이었기 때문입니다.
원하시는 기능이 정확이 어떤것인지 어떤환경인지
(제가 그렇게 치과를 많이 다녔습니다만...ㅠㅠ)
몰라 답변하기는 애매합니다만,
사용자가 직접 각도를 세팅할 수 있는 것은 초기정렬기능뿐입니다. 현 상태를 '0'로 보라고 지정하는 것이죠.
제가 공대를 졸업하고 치과의사가 된 경우입니다. 답글을 지금 확인해서 늦었네요...퇴근해야한다는...제가 월요일날 사진을 찍어서 원하는 상황을 좀 더 설명하겠습니다. 그리고 이런 쪽에 약간의 기본지식은 있지만 공부를 어떻게 해야 할지도 그때 알려주시면 넘 감사하겠습니다. 다시한번 답글 감사합니다.
어려운 공부를 두 번이나 하셨군요...
제가 아는 범위라면 좋을텐데 말이죠
근데 사진을 올릴수 없네요...그럼 글로 최대한 설명해보도록 하겠습니다. 공간에서 우선 두 직선의 평형을 확인하는 것이 필요했습니다. 근데 이 자이로센서를 보다가 이것으로 할 수 있겠다싶어 문의드린것입니다. 예를들면 치조골상에서 두 치아의 평형을 검사한다고 할때 앞치아의 치아축을 기준으로 그 축의 3차원값과 그다음 치아의 3차원값을 비교하면 되지 않을까 해서요...아니면 다른 시스템이 있는지 문의드린것입나다.감사합니다.
답글을 다시 읽어보니 마지막 문장에서 초기정렬기능이 있다고 하셨는데 현 상태를 '0'으로 보라고 지정하는 것 말이죠...이게 답인 듯 싶은데...즉 앞지아의 값을 '0'으로 보고 그 다음 치아의 치축을 비교하면 되지 않을 듯합니다. 그렇다면 문제는 이 센서의 크기가 문제가 됩니다. 치과의 핸드피스 즉 치아삭제시 사용하는 툴 혹은 임플란트 식립시 드릴의 크기는 보통 헤드의 크기가 10mm내외 입니다. 이 센서를 핸드피스에 부착하여 사용한다고 했을때 문제가 발생합니다. 너무 커서 구강내에서 적용할수 없읍니다. 굉장히 작게 즉 10mm보다 작은 제품이 있는지요...귀찮게 해드려서 죄송합니다.
질문중에 3차원이라는 말을 사용하셨는데요.
ARS는 정확히 2차원입니다. Pitch와 Roll이죠
AHRS로 넘어가면 ARS에서 Yaw까지 검출이 됩니다.
그러나 국내 AHRS중 저가형 모델들은 사용하는 지자기 센서의 문제로 그리 정밀하지 못합니다.
네 '0'로 세팅하는 기능이 있긴합니다.
그러나 꼭 '0'로 세팅하지 않아도, 회전축에 대한 값을 기억하고 있다가, 다음에도 맞추면 되지 않을까요..
아 그리고, 크기.. 사실 말씀하신 크기로 만들긴 어렵답니다.
칩자체의 크기가 문제거든요.
자이로, 가속도 센서에 필터를 설계할 CPU까지 잡으면 그 크기가 거의 최선을 다해 줄였다고 보실수 있습니다.
(물론 케이스를 저희가 좀 두껍게 한 것도 있습니다만.)
흑흑...스토커도 아니고..NTREX에 근무하고 계시는군요...회사에 전화하면 누구를 찾아야할까요...PinkWink님과 만나고 싶어서요...PinkWink님을 루트로 삼아서 공부를 좀 하려고 해요...참고로 전 중년의 남자입니다. 참 비밀글로 등록하면 wink님만 보시는 건지요.
ㅎㅎ 스토커는 아닙니다. 제 블로그에 저희 연구소 이름을 감추지 않았으니까요^^
연구소장을 찾으시면 됩니다.
비밀댓글입니다
네... 알겠습니다.
비밀댓글입니다
그렇지 않습니다.
메일로 연락드리겠습니다.
구입을 결심하고 보니 너무 기본적인 사항이 막히네요...먼저 전원부 구성부터 말이죠...일단 판매하시는 케이블의 길이가 너무 짧아요...핸드피스에서 전원부 혹은 핸드피스에서 컴퓨터까지 거리가 상당히 멀어요...케이블을 따로 구매해야 한다면 케이블의 이름을 어떻게 지정해서 사야할지....그리고 메뉴얼을 보니 CAN을 이용하면 무선으로 데이터를 전송할 수 있는 것처럼 보이는데 데이터 수용부 역시 자작하는 분위기...혹시 이 센서를 사용하여 실제로 뭔가를 하시는 분의 블로그 랄지 홈피를 알고계시나요...참 바보같네요....감사합니다....
ㅎㅎ 거의 처음 접하시는거니 그러실수있습니다. (당연하죠^^)
케이블... 사실 케이블은 원체 커넥터가 독특하게 작다보니 집어넣은거로 선길이는 사용자가 확장을 해야합니다. 그냥 전선 하나 구하셔서 절연테잎으로 연장해서 사용하셔도 됩니다.
그리고, CAN 통신이 무선을 의미하는 것은 아닙니다. 그냥 통신방식의 일종입니다. 시리얼이든 CAN이든 통신방식으로 그 사이에 무선으로 변화해주는 별도의 장비가 필요합니다.
테이터를 실제로 받고 주는 부분은 제공되는 예제가 전부로, 다들 그렇게 사용하고 계십니다.^^
http://pinkwink.kr/458 에서 보시면
'스케이트보드 로봇의 실제 구현'
이라는 챕터에 can통신으로 데이터를 받는 예제가 있습니다.
댓글 감사합니다. 쭉 따라가면서 읽어 보긴 했지만 뭔지 도통 알수가 없네요...그럼 센스를 구입하면 센스와 케이블이 올텐데 케이블을 중간에서 잘라서 한쪽은 usb니까 말이죠...중간을 잘라서 이어주면 된다는 말씀인가요? 그리고 전원은 디바이스마트에서 적절한 전원장치를 구해서 연결해주어야 하겠죠...근데 이부분에서 첨부화일의 핀맵에서 그림이 이해가 되질 않네요...전압을 어디가 걸어주어야하는지 얼핏생각하면 전원장치의 +,-는 모두 센서의 핀에 걸어주어야 할 것 같은데 그림에서 보면........아......지금 글쓰다가 이해되네요....아........센서핀과 케이블을 연결하고 나면 핀이 2개 남게되고..맞나요?..남는 두개의 핀에 전원을 연결하는 건가요?
인터넷을 서치하다보니 많은 분들이 센서를 사용하여 모형자동차등을 조종하는 걸 봤는데 뭐라고 하긴하는데 전혀 모르는 기본이 없어니 말이죠.....생초보를 위한 서적은 없을까요....언뜻 디바이스마트에 서적코너에 "뇌를 깨우는...."서적이 있긴한데...아무튼 저같은 생초보가 읽어야 할 서적을 추천해주세요....감사 합니다....
케이블의 한쪽은 그냥 오픈되어있는 선입니다. 이걸 사용자에 맞게 사용자가 가공해야하는 부분입니다.
통상 시리얼 커넥터에 물리고, USB to Serial 컨버터를 사용해서 PC의 USB단자에 물립니다.
그리고, 사실.. 저도 책보다는 인터넷의 자료로만 공부를 해서.. 제가 본 책이 많지는 않답니다.^^ (하드웨어쪽으로는요)
먼저 어떤 걸 사용하실지 정하셔야합니다.
마이크로프로세서를 사용하신다면 AVR혹은 ARM이런식으로 정해야하고,
PC에서 그냥 사용하신다면, 언어를 선택하셔야겠죠^^
조금 대견한 생각도 드는군요...만약 어제 아침에 댓글을 읽었다면 모르는 단어가 많이 있어 이해하지 못했을텐데 지금은 무슨 말씀하시는지 아는거 보면 말이죠...그렇다면 아두이노가지고 몇가지 실습하다가 원래의 프로젝트로 돌아오는 것이 좋을 것 같네요...또 하다가 막히면 다시 질문드리겠습니다. 매번 정성스런 답변 감사합니다.
좋은 결과가 있기를 기원합니다.
이러시다가 취미로 로봇을 만드시는...
로봇 만드는 의사... 라는 타이틀을 다시는게 아닐까하고
재미난 상상을 합니다.^^
며칠새 많은 곳을 서치했네요...ㅎㅎㅎ...ttl, uart, can이니 이런것을 알아가다보니 제일 쉽게 접근할 수 있는 것이 말씀하신 아두이노더군요...결국...정말 많은 사람들이 로봇이나 자동차등 뭔가를 취미로 만들고 있더군요...재미삼아 아두이노라는 서적이 있고 실습킷이 종류가 두세가지 있는 것 같더라구요...그리고 각 키트마다 제공되는 아두이노가 다른듯 보이던데 uno(?), 아두이노호환이니...또 뭔지...
근데 이렇게 생짜로 계속 귀찮게 해도 되는건지 사실 이제 약간 걱정이 되기는 합니다...ㅎㅎㅎ....그냥 생초보니까 개념없는 질문을 날려도 이해해주세요...
네 .. 사실 아두이노가 많이 편하답니다.
그러나 저도 사용해본적은 없습니다.
그러나 제가 받은 느낌으로는
예전의 IBM. IBM 호환.. 이런 말처럼
받아들이셔도 될겁니다.
아마 아두이노는 책도 나와있을겁니다.^^
안녕하세요...저 블로그개설했습니다. 히히. 핑크윙크님에게서 영감을 받고말이죠...제 프로젝트 진척이 궁금하실 것 같아서요...아직 사흘밖에 되지 않아서 허접하지만...블로그처음이라는...내가 블로그할 줄 꿈에도 몰랐다는...오셔서 충고 남겨 주세요...이제 제 이름에도 링크가 걸리는군요...
네.. 글이 무쟈게 많으시더라구요^^
네...그냥 일지형식으로 해야 게을려지지 않고 할 것 같아서요...근데 형식에 얽메이려고 하네요...본질이 중요한데 지금은 나를 위한 블로그인데 자꾸 관리하게 되고 방문자보게 되고 말이죠...이러다가 어느 순간 양질변환이 일어나겠죠...참. 핑크님이 저의 첫 댓글이자 유일한 댓글입니다. 감사합니다. 종종 막히면 여기에 와서 질문남기겠습니다. 건강하세요..
히히. 저도 그랬어요
단지 제가 공부하는 것을 정리하고
넋두리나 주저리주저리 할려던 블로그였는데
어느순간 어마어마한 질문공세에 깜짝 놀랬었죠...^^
뭐 지금은 다시 직장생활로 인해 관리를 잘 안하다보니
다시 한 적한 블로그가 되었지만요^^
덕분에 아주 공부 많이 했습니다. 온몸으로 체감하면서 말이죠...이제 망각할 수 없을 것 같아요...실패를 두려워 말라는 말이 이것인가 싶어요...관심가져 주셔서 감사합니다. 성공하면 처음으로 말씀드릴께요....
네.. 좋은 성과 있으시길 바랍니다.