PinkWink's Blog

드디어 선배님의 노하우가 담긴 제품이. !!!!!! ^-^.

좋은 제품이 만들어졌다니 축하드려야겠군요.
고생하셨습니다. ^^

와!! 멋지네요! 진심으로 축하드립니다. 첫 제품이신만큼 감회가 남다르실 것 같아요 ^^

베리베리 축하합니다. 수강생으로서 너무 기쁘네요...대박이 날겁니다., 화이팅

^^ 개발완성 및 출시를 축하드립니다!
다음엔 AHRS도 만들어주세요.ㅋ

ARS라고 하니까 자동응답기만 생각나요 으헝헝 ㅠ.ㅠ

아무튼 너무 멋지세요!!
전 언제쯤 이런걸 해볼려나요 ㅠ.ㅠ

UART를 잘쓰고있다라기보다는.. 컴과 문자주고받기는 잘됩니다 제가 모르는점이 어떻게하면 그 명령어를 센서에넣응 수 있는지가 궁금합니다 ;;
질문을 드리면서도 얼굴이 화끈거리네요;;

궁금한게 있습니다.
초기값은 어떻게 되는거죠? 초기에 수평에 있지않고 기울어져있다면 그 초기값을 영으로 잡는거 아닌가요? 2축 기울기 센서만으로 초기값을 처리하는거는 어떨까요?

이센서 참 맘에 드네요( 아직 구매해서 사용해 보지는 않았지만..^^;) 저가 모델에 소형사이즈 응답성 무게 다 좋은데 스테이지상태의 에러치와 다이나믹 상태의 에러가...만약 군사용 규걱으로 제작을 하신다면 에러치는 감소가 될까요? 하드웨어적으로 뒷받침이 안되서 에러치가 줄어들지 못하는건가요? 온도와 다이나믹 에러치가 줄어든다면 저희가 하는 시스템에 적용해 보고싶네요

2축자이로센서와 3축 가속도 센서를 연동하여
왼쪽으로 어느 이상의 속도로 기울이면 A의 행동을
오른쪽으로 어느 이상의 속도로 기울이면 B의 행동을
위쪽으로는 C의 행동, 아래쪽으로는 D의 행동을 하는
(기울여 있는동안 계속 하는 것이 아닌 1번의 활동만
마치 switch가 눌리는 듯한 활동을요^^)
설계를 지금 구상중인데.. 어떻게 하면 좋을지
팁을 좀 여쭐 수 있을까요? 부탁드립니다~~

글고 많이 보고(다 읽어봤죠 ㅋ) 직접 따라 구현도 해 봤는데요 궁금한게 있습니다...
롤과 피치각을 계산할 때 중력을 이용하다 보니 좀 헷갈리는 부분인데요...
롤각이 0도로 고정된 상태에서는 피치각이 수평면에 대한 각일텐데요,
문제는 롤각이 만약 45도로 고정된 상태에서 롤축(수평면과 45도)을 기준으로 피치를 돌리면 피치각이 어떻게 나오나요?
다시 질문하면 롤축이 0도일때에는 피치를 45도 돌리면 자이로 계산각과 가속도 계산각이 일치하는데 롤축이 45도 틀어진 상태에서 롤축을 기준으로 센서의 피치를 45도 돌리면 자이로 피치는 45도 돌아가는 거지만 가속도 피치는 45도 보다 덜 돌아간것처럼 출력이 나올때 어떻게 처리되는지가 궁금합니다. 이전에 올리신 글을 따라 구현해보니 피치나 롤각이 존재할때 다른 각을 돌려보면 돌리는 순간은 자이로에 의해 정확히 반응하다 약간 그 상태를 유지하면 가속도 성분에 의해 슬금슬금 내려가서 튼 각도보다 적게 나오는 현상이 있네요...(제가 구현을 잘못했나???)
좀 과장해서 생각해보면 롤을 90도 튼 상태에서는 피치를 아무리 돌려도 가속도 성분이 0이니 자이로 출력은 나오더라도 가속도 출력은 0이 되는 현상이라 생각하시면 제 질문이 좀더 와 닿을듯 합니다...^^*
바쁘시더라도 답변 부탁드립니다.

암... 자꾸 귀찮게 해 드려 죄송한데요...^^;;
제가 궁금한 사항을 잘못 이해하신거 같아서...
센서 좌표계를 앞쪽을 X, 오른쪽을 Y, 연직 아래 방향을 Z라고 두면
롤각은 X축을 기준으로 회전하는 되고,
피치각은 Y축을 기준으로 회전하는 각이 됩니다.
센서(ARS)가 90도 롤각으로 회전한 상태라면 센서 좌표계가
앞쪽이 X, 오른쪽이 -Z, 연직 아래 방향이 Y로 바뀌게 되는데요
이 상태에서 센서(ARS)의 피치각은 Y축의 회전 각이 되니
피치를 돌려도 Y축이 연직 아래 방향이니 아무리 돌려도 가속도
센서값은 0이 들어오게 됩니다.(물론 자이로는 돌린 각만큼 값이
나오겠지요...) 그럼 칼만 필터에 의해 돌리는 순간은 자이로값에
의해 각이 잘 나오는데 돌려서 가만히 두면 가속도 성분이 항상 0이니
서서히 0으로 가버리는 현상이 생기게 되는데요 이를 처리할수 있는
방법이 없는지 궁급합니다.

네.. 물론 90도로 돌아간 상황을 측정하기란 힘들겠죠...
좀 과장해서 90도 예제를 든거구요...
제가 테스트해본 결과로는 30도 정도 롤을 틀어놓은 상태에서
피치축(센서 좌표계 기준)으로 회전(대략 +- 30도 정도)을
입력해보면 ARS 출력이 잘 따라갑니다.
그런데 왕복을 하면 잘 따라가는데 그냥 피치를 30도만 휙 돌려서
가만히 유지해보면 처음에는 30도가 나오다가 서서히 값이 떨어져서
27도(예를 들면) 부근에서 유지가 되는데요
이게 롤이 틀어진 상태에서는 피치운동에 대한 자이로 출력과 가속도
출력이 달라서 나오는 현상일거라고 생각이 드는데요
그림을 그려서 가만히 보면(롤이 틀어진 상태로) 피치를 30도 틀어서
유지하면 가속도값이 30도가 안나오더라구요...
(머리속으로 시뮬레이션이 안되서 3D 툴을 동원했숨다)
그래서 처음에는 자이로를 믿고 30도로 출력을 내보내다가
서서히 가속도 값을 믿으면서 각도가 약간 떨어지는거라 생각했는데요...
제가 구현을 잘못한 것일까요?
칼만 필터가 제대로 동작하면 이렇게 나오면 안되는 건가요?
어디가서 물어볼때가 없어서 자꾸 귀찮게 해드리네요...
위 모듈도 한번 사서 비교해 보고 싶네요~^^*

^^* 답변 감사합니다~
엄청난 도움이 됐네요...
가속도 센서의 3축을 다 사용하면 된다는 희망을 주셨기에...ㅋ
좋은하루되세요~^ㅡ^

안녕하세요
이제 막 시작하는 초보입니다.
정말 기초적인 질문을 해도 되는지 ㅋ;;
센서 칩들을 보면 1축짜리 2축짜리 3축짜리로 되어 있는데요
차이가 있나요?
1축짜리를 3개 써서 3축을 구성하는 것과 3축짜리 1개를 쓰는 것이 차이가 있는지 궁금합니다.

안녕하세요. 이번에 개발하는 장비에 각도 측정이 필요해서 검색하다 왔습니다. 제작하신 "NT-ARS V1" 제품으로 (매우)장시간 동안 조금씩 움직이는 각도(아직 얼마나 미세하게 측정할지 정확하게 않아서.. 대략 1도 내외가 될거 같습니다.)를 측정하는 용도로 사용한다면 어떤지 궁금합니다.

안녕하세요?
이쪽 분야에 대해서 잘 모르지만 제가 하는 일에 응용할 수 있을지 궁금해서 문의 드립니다.
이 모듈을 추진력이 없는 부이에 장착하고 흐르는 물에 띄워서
부이의 공간적인 이동 경로를 기록할 수 있는지 궁금합니다.

위의 질문에 포함된 질문일지도 모르겠지만...
또, yaw를 측정할 수 없다면 x축은 항상 정면을 향해야 하는지요?

빠른 답변 감사드립니다.

GPS를 이용해서 관측해 왔습니다.
아시다시피 오차가 너무 커서 신뢰할 만한 결과를 얻지 못하고 있습니다.

그럼...INS가 제가 하는 목적에 맞나 보네요?
INS 모듈도 출시를 생각하시는지요?
아니면 추천할 만한 INS 모듈이 있으시면 추천을 부탁드립니다.

안녕하세요
지금 센서를 잘 사용하고 있는 대학원생입니다.
기존의 가속도 및 자이로 센서를 이용해보니
오차와 노이즈가 심했는데
이번꺼는 값을 정확히 출력하는것 같네요.
그래서 질문이 필터는 어떤것을 썼는지
혹시 자료를 주실 수 있는지 궁금하네요
가속도로 보정을 하더라도 쾌 정확한 값이
나오기는 힘든걸로 알고 있거든요
그래서 어떤 필터나 다른 것들을 했는지 알고 싶네요
가능하다면....
현재 이 제품을 이용하여 실험을 하는데
다른 센서와 비교를 할려고 합니다..
그리하여 드리는 질문입니다.

안녕하세요. 간단한 궁금점이 있어서 글을 남깁니다.
2축의 각도만 측정이 가능하다고 되어있는데, ARS 2개를 사용하면 3축의 각도를 잴수있을까요? 아니라면, 혹시 어떤 방법을 사용해야할지 알려주시면 감사하겠습니다 ^^;

안녕하세요~^^. 여기서 많은 도움을 받고 있는 공대생입니다~
질문이 있습니다.
1. 위에서 제작하신 제품으로 동적으로 움직이는 물체의 기울어진 각도 측정. 즉 , 예를 들어 사람이 걷거나 계단을 오르내리거나 하는 등의 움직임을 가지고 있을 때, 허리나, 목의 기울기를 측정한다하면, 가능할까요?

2. 위의 상황에서 두개의 가속도 Sensor를 이용하여 하나의 Sensor에서 동적 가속도(AC성분)을 얻은뒤, 다른 Sensor에서 측정된 값에 동적 가속도 성분을 제거해 준다면, 정적 가속도 성분(DC 성분) 즉 기울기 값을 측정할 수 있을까요? ^^ 조언 부탁드립니다

atmega 128에 붙여서 사용하고 싶은데 일반적인 방법으로는 붙이기가 힘들군요. 속도를 낮추거나 연결할 수 있는 오픈된 소스가 없을까요?

헉.. 얼마일까요?

이센서는 cortex m3에서도 받을수있어요 ? 그럼 어떻게 받아야되는지 궁궁함니다 지금 cortex 를 배우고있읍니다 .

우연한 기회에 병원에서 MEMS sensor를 쓰게 되는 의사입니다.
검색을 하다 흘러 흘러 여기 오게 되었습니다.
저희가 쓰는 기계는 시간과 각속도를 엑셀로 제공해주는데요, 포스팅에 적으신대로 20~30초 간의 측정에서도
drift가 심했습니다. 다른 대학에 문의해보니 high pass filtering을 적용하면 drift가 잡힐 것이라고 답변을 주었습니다.
그러나 정작 저희는 주어진 데이터에 대해 high pass filtering을 구현할 능력이 없습니다.
혹시 도움 주실 수 있을지 문의 드립니다.
(mslayer9@gmail.com 으로 연락 주시면 됩니다.)

위 댓글의 작성자입니다. (병원에서 자이로를 쓰려고 적었던 그 사람입니다.)
저는 matlab이나 프로그램 언어를 전혀 쓸 줄 모릅니다, 해서 너무 어이없는 질문이더라도 양해를 부탁드립니다.

계속 검색질을 하다가 filter를 matlab으로 어찌 저찌 짰습니다. 그림을 그려보니 drift도 제거되는 것 같아 보였습니다. 다만 이게 맞는 코딩인지는 알 길이 없어서 문의를 또 드리려고 합니다. 아래는 제가 어디선가 퍼온 code를 조금 고친 것입니다.

(저희가 가진 자이로 센서는 sampling frequency 128Hz로 각속도를 보내 주는 물건입니다. 이전에 적었듯이 이걸 엑셀로 뽑는 부가 기능이 있습니다. 저는 band pass filter로 0.5~8Hz 사이를 통과시키려고 했습니다.)

data=load('1.txt'); % 시간과 각속도를 1.txt에 옮겨적어서 그걸 data로 불렀습니다.
time=data(:,1); % 데이터의 첫 줄은 시간이구요
wx=data(:,2)l % 데이터의 둘째 줄은 각속도입니다.
fs=128;
fc_low=8;
fc_high=0.5;
order=2;
[num den]=butter(order, [fc_high/(fs/2) fc_low/(fs/2)]);
wxf = filter(num,den,wx);
angle=cumtrapz(time,wxf);

제가 궁금한 것은,
1. 이게 제대로 돌아가는 bandpass filter인지와;; (원래 데이터와 뭔가 달라지기는 했습니다만;)
2. order를 2로 하는 것이 옳은지 입니다. 찾아보니 bandpass filter에서는 order = n이면 butter(2n, [x y]); 로 적는 게 맞다는 말이 있었던 것 같습니다. (사실 order가 뭔지도 모릅니다;, 읽을 만한 내용을 알려주셔도 무척 감사하겠습니다.)

윗 글의 작성자입니다.

(무척 죄송합니다만 pinkwink.kr/117의 글을 제가 볼 수가 없군요 ㅎ; 더 이상 존재하지 않는 글이라고;)
저희는 손가락 움직임에 대한 연구를 하려고 자이로를 쓰는 중인데요,
사실 참값 같은 것은 모릅니다; 어떻게 재야할지도 감도 안 잡히구요;

code를 bandpass로 짠 것은.. 사실 다른 논문을 쓴 사람들이 다들 그리 했길래
그냥 그리한 것이지 별 다른 이유는 없습니다 -_-;
하이패스만 해도 드리프트는 얼추 없어지더군요;;

조언 감사합니다.. 근데 참값을 어떻게 측정할지에 대한 방법은 또 막막하군요 ㅎ
그냥 정해진 두 점을 왔다 갔다 해도 되는 것일까요?

참값을 측정하는 시도를 해보라는 말씀을 듣고,

비디오를 찍어서 비디오에 찍힌 손가락의 각도를 .... 각도기로 재어봤습니다.
(좀 창피하군요; 생각나는 방법이 따로 없어서;;;;)
대충 비슷하게 나오는 것 같았습니다.

이것 저것 해보고 있는데, 궁금한 점이 또 생겨서 이렇게 염치없이 리플로 여쭤봅니다.

이전에 말씀드렸듯이 손가락의 움직임을 연구하려고 하고 있습니다,
그런데 사람들 중에서는 손을 떠는 사람이 있어서,
이 손 떨림을 제거하려고, low pass filter (5Hz)를 적용했습니다.

저는 지금까지 막연히 lowpass filter 5Hz를 걸면 5Hz 이상의 신호는 모두 사라질 것이라고 생각했는데요,
frequency spectrum을 구해보니 손 떨림이 있는 신호가 좀 작아지기는 했는데 완전히 사라지진 않았습니다.

왜 이런 걸까요? 제가 필터를 잘못 이해하고 있는 것인지, 아니면 제가 코딩을 잘못한 것인지 궁금합니다 ^^;

자꾸 여쭤봐서 죄송합니다, 그리고 빠른 답변 무척 감사합니다.

필터로 신호가 왜곡된다고 말씀 주셨는데,
그럼 시간이 지날수록 신호가 점점 작아지는 식의 변화도 가능할까요?
아니면 작아지는 정도는 모두 일정할까요?

이동체의 수평자세값을 얻을라고 하는데요.
가속도 값을 사용하면 이동체의 속도가 올라가면 기울기도 같이 변화하는지요??
음. 그러니깐. 경사 없는 평지를 이동한다라고 했을때 속도에 따라서 기울기도 변하는지요??

저 센서를 가지고 다니면서, 도로의 경사를 계속 측정하고, ubs등 메모리에 바로바로 저장하고 싶은데..
어떻게 하면 가능할지요?

저희가 이런쪽으로는 전혀 지식이 없어서 그런데, 말씀하신 출력데이터를 저장할 수 있는 시스템 구성을 의뢰하고자 하는데, 혹시 소개시켜주실수 있을런지요? 가능하시다 하시면, 제가 따로 메일 드리겠습니다.

이번에 세그스케이트를 만들려고 하는 대학생입니다. 현재 ATMEGA128을 사용하고 있는데 이 센서는 내부에서 ADC처리를 해서 RS232로 직접 통신해서 각도값을 받는 것인가요?

질문 하나 더 드립니다ㅎㅎ;
센서의 응답시간이 10ms라고 되어 있는데 제가 알고 있는 정보에 의하면 세그웨이정도의 밸런싱로봇을 만들려면 응답시간이 1ms정도는 돼야 한다고 합니다. pinkwink님이 세그스케이트를 만드실 때 10ms의 응답시간은 적당했었나요?

질문드립니다. atmega128로 신호를 받으려고 하는데요 데이터시트에보니까 MAX232를 쓰라고 되어있는데 안쓰면 데이터를 못받나요? 아직 학생이라 많은 것을 알지 못해서 MAX232사용법도 모르겠고;;난감하군요ㅜㅜ

아...그냥 MAX232없이 그냥 TX,RX를 MCU에 연결해서 읽으면 된다는 말씀이시군요?
감사합니다ㅎㅎ

아...그렇군요...답변감사드립니다 더 공부하고 오겠습니다ㅠㅠ

안녕하세요
궁금한게 있는데
Rated Roll, Rated Pitch 이 두개의 데이터는 어떤 의미를 갖고 있나요?
데이터 시트에서는 변화율이라고 표시되어 있는데 잘모르겠어요
예를 들면 현재 이전 출력된 roll 데이터와 현재 출력된 roll 데이터 2개의 변화율을 말하는건가요?
즉 수신된 두점(두개의 데이터)의 평균변화율과 같이 생각해도 될런지..

한가지 더 여쭤보겠습니다.
아직 설계 단계 이지만 저희가 쿼드콥터를 제작하려 합니다.
자세제어에 필요한 방법을 2가지를 도출했는데
한가지는 각 모터의 RPM를 엔코더로 읽어와서 MCU을 이용해 자세를 잡아주는 방법과
다른 한가지는 자이로 센서를 이용해서 틀어진 축의 모터의 PWM를 조정하는 방법을 이용하려 하는데
후자의 경우에 장착할 센서를 작성자님이 기제하신 센서를 이용하려 합니다. 가능할런지요 ^^;

안녕하십니까
지금 NT-ARSv1 모듈을 사용 하여 세그웨이를 제작하려고 하고있습니다.
이 모듈과 MCU(Atmegq128)사이의 직접적인 통신과 피드백(각도를 받아와 MCU에서 연산을 통하여 명령)이
가능한지 궁급합니다. 만약 가능하다면 어떤방식을 통하여 가능한지 궁금합니다.
설명상으로는 RX, TX즉 MCU의 UART통신이 가능하다고 설명이 되어 있던데 .
어떤식으로 접근을 해야 될지 잘 모르겠습니다.
혹시 AVR을 통하여 이센서를 사용하여 잡업 하신적이 있으시면 사용법을 좀 알려주시면 감사 하겠습니다.

nt-ars를 졸업작품의 부품으로 사용하려는 학생입니다. 다름이 아니라 atmega128로 nt-ars의 센서값을 받아 모터의 출력을 제어하고 싶은데 nt-ars의 센서값을 읽어드리는 codevision이나 avrstudio 예제 소스를 구할 수 있을까요?

세그웨이(밸런싱 이동수단)을 만들려고 합니다.
도중에 프로그램적으로 문제점이 발생하여 이렇게 조언을 구해봅니다.
우선 하드웨어적인 부분은, 기존에 잘 운행되었던 것을 그대로 사용했습니다.
그래서 소프트웨어적인 부분에 대해서 몇가지 질문을 드리겠습니다.

1. 센서의 사용방법
센서는 가속도센서와 자이로센서 2가지를 사용했는데요.
이 두개의 센서를 이용해서 각도를 구했습니다.

Gyroangle = (Gyro_data - offset) * x
Accelangle = (Accel_data - offset) * y
Angle = 0.95(Angle + Gyroangle) + 0.05(Accelangle)
(샘플링간격 5msec)

이렇게해서 +90도 ~ -90도 까지 각을 검출해냈습니다.
제자리에서 센서를 기울여보면 앞쪽이면 +각도, 뒷쪽으로 기울이면 -각도가 잘 나옵니다.
그런데 이 센서를 수평을 맞추고 전진,후진을 하면 각도값이 역으로 나와버립니다.
전진하면 -각도가, 후진하면 +각도가 나옵니다.
세그웨이에 쓰는 센서는 저2개가 있다고 들었는데..저렇게 각도를 만들어서 사용하는게 아닌가요?
혹시 아시는것이 있으시면 답변 부탁드립니다.



탑승을 목표로 하고 있습니다.

안녕하세요 항상 잘보고 배워가는 학생입니다.

관성안정화장치 연구를 하고있는데 틸트센서를 찾다가 여쭤요.

NT-ARSv1 이거 혹시 아날로그 출력도 가능한가요?? 아니면 시리얼통신으로 해서 MCU로 처리해야하나요?

지금 시뮬링크로 daq로만 하고있어서 아날로그 출력이 가능한 제품을 찾고있거든요.. ㅠ