휠체어에 적용된 세그웨이 기술 - iBot 4000 The Robot/Reference 2011/04/29 08:55
요즘 제가 부러진 다리[관련글]로 인해 휠체어 생활을 하고 있다는 것을 블로그를 통해 자주 이야기했는데요, 그러다 보니 휠체어.. 좀 더 편한 휠체어에 대한 관심이 커지고 있습니다. 또 제가 블로그를 통해 균형을 잡는 로봇을 몇 개 소개하면서, 로봇을 만드는 방법을 연재까지 한적이 있는데요. 그 중 대표적인 것이 회전형 역진자 시스템인

[프로젝트/Robot] - Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템

과 또, 카트형 역진자 시스템

[프로젝트/Robot] - Cart type Inverted Pendulum (카트형 역진자) 시스템

그리고, 밸런싱 로봇인

[프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 작은 로봇을 하나 완성해서 큰 기쁨을 얻다

이었습니다. 이렇게 균형잡는데 관심이 많으니^^ 최근에는 

[프로젝트/Robot] - 최근에 완성한 스케이트보드 로봇 

스케이트보드 로봇이라는 것도 살짝 완성했었는데요. 사실 이런 종류의 로봇 중에서 가장 유명한 것은 (비록 과장 광고로 인해 최근 가장 과대포장된 발명 1위라는 불명예를 얻었지만) 세그웨이라는 제품이 있습니다.



출처 : 세그웨이 공식 홈페이지


이런 세그웨이과 휠체어가 결합된 제품이 있습니다. 물론 나온진 몇년되었구요. 제가 알게 된게... ㅎㅎ.. 최근이라는 거죠^^ 이름은 iBot4000이라는  놈입니다.

 
이렇게 생겼습니다. 응??? 이게 뭠?? 하신다면.. 간단히 동영상으로 확인도 해보겠습니다.^^



위 동영상을 보면 첫 모습은 바퀴가 일반 휠체어보다 2개가 많은 그냥 휠체어로 보입니다. 요럴땐 뭐 그냥 일반 전동휠체어처럼 타고 다니면 되겠습니다.^^ 그러다가...

 
이렇게 살짝 기우뚱하더니

 
앞쪽 바퀴가 살짝 들리더니

 
이렇게 벌떡 일어서버립니다. 

 
음.. 그리고, 세그웨이 기술처럼.. 잘 서있는거지요^^ 그럼 .. 도대체 이런게 휠체어에 왜 필요할까요???

 
정상적인 사람과 비슷한 눈높이를 유지할 수 있다는 것 입니다. 또한, 완벽하지는 않지만 마치 두 다리가 생긴듯 하다는 것이지요.


동영상 하나 더 확인해 보겠습니다.



이번엔 일반 아스팔트 도로에서 뭔가 물건을 들고 있는 것입니다.



어느정도는 자유롭게 행동해도 안전하다는 것을 보여주는 것이지요^^


또 다른 동영상 하나 더 들어갑니다.




이번에는 사격을 해도 안정성이 유지된다는 것을 보여주고 있습니다.^^

살짝 장점하나 더하면, 일반 휠체어보다 바퀴가 한 세트 더 있다보니


요렇게 계단을 내려가기가 조금 더 유리하다는 장점도 있습니다.^^

마지막으로, 커머셜 버젼의 동영상을 한 번 보시죠...^^



일반적으로 세그웨이 휠체어라고 불리는 이 휠체어는 휠체어 탑승자에게 몇 가지 장점을 주고 있습니다. 가장 큰 것은 역시 자유도입니다. 두 발로 걷는 듣한 효과를 좀 더 느낄 수 있고, 그로부터 행동의 자유를 좀 더 느낄 수 있습니다. 두 번째는 정상인들과 비슷한 눈높이를 유지할 수있다는 것이지요. 응? 이게 뭐? 하실 수도 있지만, 현재 12주를 휠체어에서 생활한 저도 약간 느낄 수 있습니다. 대화를 하기 위해서는 고개를 올려다 봐야하고, 그래서 약간 불편하다는 것... 을 넘어서 이동중에는 대화하기가 썩 편안하지 않다는 것입니다. 물론 단점이 있겠죠.. ㅋㅋㅋ 제일 큰 단점은 무지 비싸다는 것입니다. (정확하진 않지만, 대충 확인해본바로는 우리돈으로 3천에서 4천만원정도)

뭐 그러나 만약 저 휠체어가 정말 실효성이 있다면, 많은 기업들이 도전하면서 가격이 좀 내려가지 않겠습니까... 그리고 또 실효성이 없다고 하더라도.. 그냥 신기하군.. 정도로 느끼셨다면... 뭐.. 괜찮은 볼 거리라는 생각도 들구요.. ㅋㅋ

그나저나 금요일이네요... 이제 주말이네요.. 아직 다리가 불편한 저는 주말에 침대에 누워있어야하지만, 그래도.. 날씨가 이번 주말엔 좋지 않다니.. 아쉽긴 합니다.^^ 

다들... 좋은 주말 보내세요^^

 

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  • Eil 2011/04/29 11:59

    재밌네요..ㅎㅎ 주변에서 많이 쳐다봐 불편할것 같다는 생각도 드는데요?

    • PinkWink 2011/04/29 17:19

      ㅎㅎ. 만약 제가 만들었다면, 사람들이 좀 쳐다봐주면 더 좋을텐데요.. ㅋㅋㅋ^^

  • 핑구야 날자 2011/04/29 12:13

    이런 걸 연구하면 머리도 빠지갰지만 너무 재미있을 것 같아요

    • PinkWink 2011/04/29 17:19

      네.. 항상 이런종류는 두통을 가져온다는 것이....ㅠㅠ

  • 아이미슈 2011/04/29 12:56

    이궁..이젠 휠체어 생활에 익숙해지신거지요?
    참 오래도 걸립니다.

    • PinkWink 2011/04/29 17:20

      네.. 아직 걷지는 못하면서.. 휠체어 스킬이 늘어만 가고 있습니다. ㅠㅠ

  • theta 2011/04/29 13:10

    정말 안정적으로 잘 만들었군요. 놀랐습니다..
    계단 올라가는 것도 참 인상적인데, 계단 폭에 따라 아예 불가능하기도 하겠네요.

    그리고, 빠른 쾌유 기원합니다. :-)

    • PinkWink 2011/04/29 17:20

      그렇겠죠... 걷는 것과는 비교할 수 없을테니 말이죠...^^

  • 구차니 2011/04/30 13:45

    지하철에서 전동 휠체어를 보면 왜이리 무식하게 크게만 만들까?
    라는 생각이 들었는데 공간활용면에서도 나쁘진 않은 것 같네요.

    음.. 그러고 보니 휠체어로 드리프트 해서 뒤로 미사일 날리는것을 연마하셔야죠! ㅋ

    • PinkWink 2011/05/01 07:14

      ㅎㅎ. 이제 몸의 반동을 이용해서 옆으로 가는 수준밖에 안되요..
      쫌더 연마해서 두 바퀴로 서있는거 해야하는데 말이죠..ㅋ^^

  • mark 2011/04/30 15:23

    어떻게 돼서 두 바퀴로 서는데 앞뒤로 넘어지지 안는지 궁금하고 신기하네요. 그리고 계단을 올라가는 휠체어... 정말 대단한 발명품입니다.

    • PinkWink 2011/05/01 07:19

      네.. 그냥 타고 다니는 세그웨이라면 그럴려니 하겠는데
      휠체어까지 보니..
      잘 만들었다는 생각이 들어요^^

    • mark 2011/05/02 23:31

      어떻게 해서 앞뒤롤 굴러넘어가지 않는지 혹시 아세요?

    • PinkWink 2011/05/03 08:03

      말로 간단히 설명하자면, 로봇이 기울어지는 각도와 각속도를 모두 '0' 즉, 평형을 유지하게끔 로봇의 모터가 적절한 속도로 움직이게 됩니다. 그러나 실제로는 이 글 상단에 제가 링크를 걸어놓은 예전 저의 글처럼 복잡한 모델링과정과 제어기 설계과정이 수반되게 됩니다. 간단히는 왼쪽으로 기울면 왼쪽으로 간다... 입니다만...^^ 더불어 좀 더 안정적인 움직임을 가지기 위해 저중심의 기계적 설계가 또한 정교하게 이루어 졌을 것으로 보입니다.^^

  • 정환 2011/05/02 03:24

    일반 세그웨이는 많이 봤는데, 이러한 동작은 참신하네요.
    계단문제를 해결했네요. 비록 올라갈수 있는 높이가 한정되어 보이긴 합니다.

    항상 좋은 정보 얻어 갑니다. ^^
    쾌유하시길 바래요.

    • PinkWink 2011/05/02 08:17

      네.. 저도 신기하게 여러번 동영상을 봤답니다.^^

  • 빨간내복 2011/05/04 03:18

    와우! 세그웨이도 신기한데, 이건 뭐..... 그나저나 세그웨이 개인 이동수단의 총아로 각광받았는데... 지금은 쇼핑센터 경비원들만 겨우.....ㅠㅠ

    • PinkWink 2011/05/04 07:48

      그러게요... 정말 관심을 많이 받은 제품이었는데...^^

  • 2011/05/05 17:27

    비밀댓글입니다

    • PinkWink 2011/05/06 08:20

      네.. 어린이날엔 고향에서 후배들이 올라와서
      오랜만에 웃고 떠들었네요...ㅎㅎ
      다들 오늘이랑 월요일에 연차를 쓰는데
      저는 그냥 출근했답니다.
      집에서 아무것도 못하고 드러누워있으면 정말 답답하거든요^^

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