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제가 자주 메카넘휠에 대해 소개를 해 드렸는데요.[관련글] 이런 메카넘 플랫폼에 흔히들 말하는 AGV(Autonomous Guided Vehicle)처럼 구동되게 한 번 테스트를 해 보았습니다.
뭐 많이들 사용하시는 것이 라이트레이서라고 흔히 부르는 반사테이프를 붙여서 그걸 따라가게 하구요. 또 천장에 마커를 붙여서 따라가게 하는 스타게이져도 있구요. 또, 레이져스케너를 장착해서 아예 복도나 장애물을 인지해서 움직이게도 하는데요.
아주 간단히 저희는 라인트레이서 방식을 한 번 테스트를 했네요. 제가 했냐구요? 그럴리가요 ㅎㅎㅎ 저희 허 연구원이 BLDC 모터 4개를 구동하는 드라이버와 센서부, 메인 컨트롤러까지 모두 만들었지요. 전... 뭐 그냥 시킨 사람이라는....^^
일단,
메카넘 휠입니다. 이 휠을 네개를 달아서 만든 플랫폼이
이 넘입니다. 아직은 테스트 단계니.. 뭐 그냥 선들이 날라다닙니다만^^
그래도 가장 간단한 라인트레이서방식이니 선에 대한 인식률이라도 높여야 회사에서 했다고 할 수 있죠
이렇게, 반사율이 정말 좋은 코팅된 바닥에서도 잘 되도록 말이죠^^.
센서를 무엇을 썼는가는 별로 중요하지 않습니다. 물론 센서를 사용할때 센서마다의 특성을 이해하는 시간과 노력이 필요합니다만, 그것을 제외하면, 그저 궤도를 잘 따라가길 바라는 것 뿐이니까요. 다음에는 다른 센서를 가지고 테스트한 동영상을 올릴께요^^
(이 글은 엔티렉스-로봇연구소 블로그에도 동시에 포스팅됩니다.)
뭐 많이들 사용하시는 것이 라이트레이서라고 흔히 부르는 반사테이프를 붙여서 그걸 따라가게 하구요. 또 천장에 마커를 붙여서 따라가게 하는 스타게이져도 있구요. 또, 레이져스케너를 장착해서 아예 복도나 장애물을 인지해서 움직이게도 하는데요.
아주 간단히 저희는 라인트레이서 방식을 한 번 테스트를 했네요. 제가 했냐구요? 그럴리가요 ㅎㅎㅎ 저희 허 연구원이 BLDC 모터 4개를 구동하는 드라이버와 센서부, 메인 컨트롤러까지 모두 만들었지요. 전... 뭐 그냥 시킨 사람이라는....^^
일단,
메카넘 휠입니다. 이 휠을 네개를 달아서 만든 플랫폼이
이 넘입니다. 아직은 테스트 단계니.. 뭐 그냥 선들이 날라다닙니다만^^
그래도 가장 간단한 라인트레이서방식이니 선에 대한 인식률이라도 높여야 회사에서 했다고 할 수 있죠
이렇게, 반사율이 정말 좋은 코팅된 바닥에서도 잘 되도록 말이죠^^.
센서를 무엇을 썼는가는 별로 중요하지 않습니다. 물론 센서를 사용할때 센서마다의 특성을 이해하는 시간과 노력이 필요합니다만, 그것을 제외하면, 그저 궤도를 잘 따라가길 바라는 것 뿐이니까요. 다음에는 다른 센서를 가지고 테스트한 동영상을 올릴께요^^
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와우 신기신기.... 대단하세요. 스스로 움직이는 자동차도 나오겠어요
아주 기초에요...
그냥.. 메카넘휠로 만든 플랫폼을 이렇게도 쓸수 있지 않을까하는 생각에 이것저것 테스트 중이랍니다.^^
와 전에 이런 바퀴 응용한 지게차를 본것 같은데 혼자 움직이네요 ^^
좀더 잘 만들어볼라구요.. ㅎㅎㅎ
자유자재로 잘 움직이네요.
신기합니다. ㅎㅎㅎ
네... 좀 더 재미있는 것을 해봐야하는데 말이죠.. ㅎㅎㅎ^^
메카넘휠이 신기합니다.
과학은 늘 새롭기만 하네요
네... 좀 더 좋은 성능을 가졌으면 하는 아쉬움이 있는데
노력 중이니 차츰 괜찮아 지겠지요...^^
어라 아이스 박스가 돌아다니는데요? ㅋㅋㅋ
궁금한게 메카넘 휠이 험로주행이나 아스팔드 주행도 가능한가요?
ㅎㅎ... 아스팔트나 오르막 내리막 상관이 없습니다만,
험지에서는 아무래도 일반바퀴보다는 좀 주행성능이 떨어지지요^^
잘보고 갑니다. 무한 괴도와는 또다른 구동 방식이네요 ^^
네.. 좀 더 개량해볼까 애쓰는 모델이지요^^