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예전에 저에게 날라온 트랙백[관련글]에 의해 Reaction Wheel Pendulum의 동역학을 유도[관련글]했던 적이 있었는데요. 요즘 제가 레고사의 마인드스톰 동역학을 밸런싱로봇 연재의 일환으로 공부하다 보니[관련글] 당시의 동역학 유도는 잘못된것이라는 것을 알게 되었습니다.ㅜㅜ 슬프지만... 그래도 수정할 것은 수정해야죠.
마음같아서는 당시의 글을 지우고 싶지만, 또 그럴 수는 없으니, 이렇게 창피하지만, 다시 수정된 글을 올립니다. 항상 그래서 공부하는 사람들은 검증이 필요한 모양입니다.ㅠㅠ
위의 그림대로, 지면에 고정된 조인트에 빔(rigid body)이 세워져 있고, 그 끝에 모터와 원판이 고정되어 있습니다.
원판의 회전중심(r2)과 빔의 무게중심(r1)의 위치벡터와 그에 따른 속도벡터를 구했구요
병진운동 에너지를 구하고
회전운동에너지를 구했습니다. 이게 달라진 부분입니다. 회전운동 에너지를 고려할때, 휠의 회전 속도와 빔의 회전속도의 차이에 의한 회전운동에너지 성분도 있다는 것이지요^^
그리고 위치에너지를 구했습니다.
L=T-U라는 식을 이용하여 라그랑지안을 도출했구요. 각 상태에 대해 라그랑지 방정식을 구해보면
입니다.ㅠㅠ
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안녕하세요
항상 좋은 강좌 잘 보고 있습니다..몇가지 질문이 있어서 글 남깁니다.
1) 위의 T1항에, 2번째 텀, m2엔 L2가 쓰여야 하는게 아닌지요 ^^;;
어이쿠.. 그렇네요.. 클클클...
역시... 어쩐지 술술 풀린다했더니..
결국 또 오류를 범하고 말았네요...ㅠㅠ
정리는 .. 음.. 다음에 또하죠 뭐....ㅋㅋ^^
감사합니다.^^
2) 그리고 회전 운동 에너지를 구할떄, 왜 회전 속도의 차이를 고려해야 하는지 잘 이해가 안갑니다..
이 책이 옳다는 보장은 전혀 없지만,
http://books.google.co.kr/books?id=4VcZHPJgafoC&pg=PA12&lpg=PA12&dq=reaction+wheel+pendulum+equation+of+motion&source=bl&ots=OXfM2AhsEM&sig=yyrXdMpHOcCxShyLfNdRXNlsWgE&hl=ko&ei=OnAgTOCSFcK3cYaawCc&sa=X&oi=book_result&ct=result&resnum=1&ved=0CCoQ6AEwAA#v=onepage&q=reaction%20wheel%20pendulum%20equation%20of%20motion&f=false
(이게 보이실려나 모르겠네요)
여기를 봐도 그냥 각각의 속도만 이용해서 구했거든요 (걍 구글검색에서 젤 먼저 나온책입니다 -_-; )
좋은 강좌 잘 보고 있습니다. 수고하세요
음... 하필이면 제가 영어 울렁증이 있는데, 영어로 된 자료를 링크를 거셨더라는.. 쿨럭...ㅠㅠ
reaction wheel 로 검색했을때, 나타난 논문 중 일부를 이용해서 유도했는데, 저 역시 제 책꽂이에 있는 몇몇 책을 확인했더니 sdfzz님의 참조문헌과 같이 되어있는 것을 확인했습니다.
아무래도 제가 조금 더 고민을 해봐야겠습니다.
헉... 또 슬퍼지려고 합니다...ㅠㅠ
그래도 그나마 다행인것은 다시 고민해야한다는 것을 알게되었다는 것이겠지요^^
오늘 축구 이겨야할 텐데 말이죠^^
저도 생각해봤지만 머리가 나빠서인지 모르겠군요 ㅠ.ㅜ
다음 포스트 기대하고 있습니다
힘네세요
ㅠㅠ. 벌써 아침입니다.. 흑흑...
이렇게 뭔가 잘 안되는 것이 쌓여갈때는..
화요일만 되도 마음이 급합니다...
벌써 일주일이 또 지나가버릴것같아..
좋은 하루 보내세요^^