PinkWink's Blog

적분한 값에서 시간딜레이가 관찰되는 것은 자이로 센서의 LPF때문입니다. 출시초기 bandwidth는 0.87Hz로 설정되어 있고, 아주 낮은 cut-off frequency이죠. 이는 PCB상의 BP1을 바꿔 달거나, R1을 추가로 달면(기본적으로 안달려있죠) 바꿀 수 있습니다. R을 하나 더 다는건 쉬운일이다 생각해서 그렇게 만들어놨습니다만, 학생입장에서 생각해 보니 1608 사이즈 칩저항이 용량별로 쉽게 만져볼 수 있는 소자는 아니라는 생각도 듭니다.
어쨌건, 원하는 시스템 퍼포먼스가 정해지면 적당한 시뮬레이션을 거쳐 원하는 bandwidth를 산출하고, 이에 맞는 필터를 사용해야만 합니다. 불편하다고 투덜거릴 수 있지만, 현실적으로 겨우 10만원짜리 자이로센서에서 바랄 수 있는것이 그정도랍니다. 당장 invensense의 IDG-300만 봐도 센서 출력단의 LPF가 얼마나 중요한지 딱 보이지 않습니까...

참고로 보통 1000불 이하는 자이로센서 취급 안해줍니다. 그만큼 성능이 떨어진다는 뜻이죠. 그리고 그 이상의 자이로센서는 무기통제규약에 묶여 수출 규제 품목입니다 ^^;; "나 돈 많아"라고 하며 구매할려고 여기저기 알아보다 보면 CIA에서 전화 옵니다 -_-;;

이해하기 쉽게 잘 설명 해 놓으셧네요^^
참고 할게요 ^^

안녕하세요? 위드로봇의 mygyro300SPI를 사용하고 있는 학생입니다. 센서모듈의 LPF 차단주파수를 바꾸려면 R1저항에 저항값을 추가하여 차단주파수를 변경할 수 있다는 내용을 사용설명서에서 보았는데 실제로 R1저항을 추가하게 되면 차단주파수는 바뀌겠지만, 필터의 DC이득또한 바뀌어서 감쇄된 신호가 나오더군여..

그리고 핑크윙크님께.. 글의 맨 윗부분에 스케일팩터는 3.3V던 5V던 간에 4.1일 것 같습니다. 원래대로라면, 님의 실험구성에서 진자의 움직임이 약 1~2Hz일때 사인파의 진폭이 감쇄되어서 나오는 것이 정상일 것 같습니다.

여기서 BP1의 Cap만 제거하면 40Hz의 차단주파수를 갖는 LPF로,
4.1의 스케일 팩터에 대해 신호감쇄와 위상지연이 없는 신호를 얻을 수 있습니다.

어렵지 않아여 ㅋㅋ
인두기로 지지고 떼면 되요 ㅋㅋ
화이팅!!
고장나지 않습니다 ^^
훨씬 좋은 특성을 얻을 수 있어여

덧붙여서..
칼만필터를 공부해보심이 어떨까여?
제가 동일한 시스템을 동일한 실험장비로 구성하여(핑크윙크님의 실험장치구성이 매우 기발하시던군여^^, 고가의 시험장비를 구입할 여력이 안되니 ㅠ.ㅠ 사실 실험실에 3축 짐벌이 있는데 사용할줄 몰라서여 하하) 칼만필터를 이용해서 결과를 내 보았습니다.
정말 좋은결과가 나오던군여 ㅋ

저번에 NT-Gyro300 자이로의 드리프트 때문에 문의 드렸던 학생입니다.^^;
5개의 샘플링 구간을 평균하셨다는게.. 무슨 뜻인지 알 수 있을까요?
10ms씩 2초동안, 즉 200개의 데이터를 평균내서 reference로 사용하는데도,
초당 1도의 드리프트가 발생한다는..ㅠ scale factor도 구하고.. 다 괜찮은 것 같은데..
아무리 생각해도 초당 1도의 드리프트라는게 너무 심한듯 해서요..
적분은 이런식으로 하고 있습니다.
2초뒤의 gyro값이 second_Gyroval값으로 저장하고
reference와의 차이에 sampling time을 곱해서 계속 더해주는 방법입니다.

second_Gyroval = ADBuf[0] ;
dAngle = (second_Gyroval - ref_Gyroval) * AD_scalefactor ;
Gyro_Angle += (dAngle * 0.01) ;

적분의 방법이 큰 문제가 있는걸까요?
조언 부탁드릴게요 ^^;;

안녕하세요 처음뵙겠습니다
자이로를공부중인 학생입니다^^
자이로를 적분하여 각도를 구하기 위해 많은검색과 글들을보았습니다

각속도 = (측정값-정지값)*스케일펙터
* 스케일펙터 = 입력전압/분해능/감도

라는 공식을 많이보았는데요 여기서 스케일 펙터가 의미하는바를 잘모르겠습니다

측정값에-정지값(초기값)을 빼서 ( 각도 += 각속도*샘플링시간)


그값을 샘플링시간을곱해 계속더해준다면



그래프의 면적이 머리속에 그려지지만 이스케일펙터를 곱한다는 개념은 안서더군요

데이타시트를 참조하여 민감도(sensitivity) 부분을 참조하여 이 민감도를 고려한다면모를까


입력전압 대 분해능이란것이 실시간적인 양자화데이타를 뽑아내는것인지



또 굳이 데이타를 뽑아낸다하더라도 번거롭게 이런과정을하는 의미를모르겠습니다 ㅜ

친절한답변 감사드립니다 ^^ 이해가 쏙쏙되네요 ,,ㅎㅎ

샘플링 타임에관해서도 한가지만 더 여쭈어볼께요 ㅎ
ADIS16100 에서의 conversion time 을 보니 20Mhz or 16Mhz 일시 800ns의 시간이 표기되있더라고요 저는일단 while문안에집어넣어 샘플링시간을 주먹구구식 대입을통해 대략?의 90도를 맞추었습니다
이런대입방식은 온도에따라서도 또 달라질까봐 다시한번보고있는데요
그럼 타이머를 써서 제가원하는 샘플링 타임을 설정 800ns 의 conversion timer을 가지니 타이머도 800ns 에 맞추어 돌리면 되는것인가요?

후후후 잘나왔어요 ^^

안녕하세요? pinkwink님 블로그에서 가속도 센서에 대해 공부하고있는 학생입니다.(감사하다는^^)
현재 속도나 인터럽트, SPI 문제 때문에(그 외 다른 부분도 있어서..) my300GyroSPI를 통해 ADC 핀에 NT-Gyro300를 연결해서 데이터를 받아들이고 있습니다.
회로구현에서 NT-Gyro300을 AVR에 바로 ADC를 통해 연결시키는 회로구현 방법과, my300GyroSPI를 통해 연결시키는 방법을 동일하게 해도 되는지 궁금합니다.
만약에 달라야 한다면 어떻게 회로구현을 해야 하는지 혹시 도움을 받을 수 있을까요?(지금 연결은 했는데 값이 많이 떨려서요ㅜ)

(--)(__)(--) (꾸벅)

안녕하세요~ 핑크윙크님~^^ ㅋㅋ
또 질문이 있어서 이렇게 들렀습니다. ㅋㅋ 다름이 아니라 선배가 사용하던
자이로 센서를 제가 받아서 사용할려구 하는데 값이.. ㅎㄷㄷ;;
그냥 단순히 ATmega 128의 ADC 0,1,2번 핀으로 값을 받아서 출력하는건데요..^^
NT-Gyro300 이걸 쓰고있어요 ㅋ 넌컨넥트 3핀 제외하고
GND = 그라운드// VDD = 3.3v// Vref, y, x 를 ADC 0, 1, 2번 핀으로 받습니다. 그런데 값이 왜 일정하다 싶을 정도로 세 핀 모두 249,250,251에서 왔다갔다 하는지요... ㅠ
이것두 센서가 고장난걸까요...? ㅠㅜ 그럼 안되는데.. ㅠ
암것두 안하구 그냥 연결했는데 이렇게 출력이 나오네요.. ㅠ

제품 설명서를 보니 Vref, y, x 가 각각 1.23v, 1.5v, 1.5v 라고 나와있던데
직접 오실로로 찍어보니 1.24, 1.26, 1.56으로 나오네요.. ㅠ
흔들어도 변화도 없구 계속 249~251 사이에서만 움직이네요.. ㅠ

이번엔 안태웠는데.. ㅠ 고장이 맞는건가요? ㅜ

안녕하세요~ 핑크윙크님~^^
저는 자이로센서를 이용한 마우스를 개발중에 있는 학생입니다.
자이로센서의 움직임을 통하여 마우스 커서의 위치를 잡는 방식을 매트랩으로 작성하려고 하는데요...
자이로 센서에서 각속도를 산출하고 그 값을 적분하면 각도가 된다고 하는데 각속도값을 어떻게 적분하여야하는건가요??

안녕하세요~ 다시 빵입니다.
각속도를 적분하여 각도를 구한다면
그 각도값을 가지고 자이로 센서의 움직인 거리를 산출하려고 합니다.
어떻게 해야하나요??? 제가 자이로센서도 매틀랩도 초보라서
도움 부탁드립니다.

핑크윙키님~ ㅋㅋ
또 질문이 있어서 왔어요 ㅋㅋㅋㅋ
자이로 센서가 제대로 작동하고 있었던 거네요 ;;
연산해서 나온 값이 누적오차가 너무컸어요; 설마 그게 자이로의 각도일줄은... ;;
제가 생각하던 자이로 센서가 아니네요 ;;
아직 잘 다루진 못해서 자이로센서에 대해서 뭐라 할 말이 없지만..
자이로 센서에 대한 첫인상은 쫌 ㅡㅡ;..
많이 실망을.. ㅋㅋ
이것땜에 몇일동안을 ....
누적 오차가 심하네요.. ㅠ
가만히 둬도3~4 정도 에서 움직이네요... ㅠ

X축을 받아서 각도를 구하는데
한쪽으로는 값이 나온느데 반대쪽으론
ㅡ 만 표시가 되네요 ;;
흑... ㅠ

-값은 출력이 되네요 ^^;
5자리까지 출력하는 printf 헤더가 잘못된거였네요...
이제 자이로 보상만 하면 되는데.. ㅎ
핑키윙크님이 말씀하신,, 그리고 글올리신
[자이로 센서로 각도 출력시 가속도 센서로 보정]?? 여기서 말씀하신
보정이 자이로의 이런 누적 오차를 보상하기 위해 가속도를 사용하신걸로
이해하면 될까요?? ㅋ

안녕하세요,
궁금한점이 생겨서 이렇게 말씀드립니다...
사용하시는 스케일벡터 * 민감도 = 0.3275 인걸로 말씀하시는데요
저렇게 한다면... 0 ~ 90' 이동시 가속도 센서와 초기 오차가 거의 없나요?!
전 저렇게 하니까... 오차가 20도 이상 나던데요...
그렇다면, 튜닝을 해야 하는건가요?!
전 공식이 이렇습니다. 가만히 놔두면 center값이 2048이 아닌... 2084가 나옵니다. 이건 보정한다고하구요...
그리고, 저같은 경우 timer/count로 1ms마다, 자이로, 가속도, encoder값을 받는데요
각도 = 각도 + ((Gyro_data-2084) * 0.3275) * 0.01(주기임)
근데.. 이 식에서 0.01이 아닌 다른값을 곱해주니... 값이 너무 크게 나오고... 실질적으로 0.01을 해줘야지만... 각도를 검출할수가 있더군요... 원래 주기는 0.001인데... 0.01을 해줘야 하더군요... ㅠ.ㅠ
pinkwink님은 저식대로 하시면 값이 제대로 나오던가요;;;

저도 완전한 각도까진 안했지만 각도를 구할 경우 0.001의 주기로 돌렸거든요? 그런데 저같은 경우는 0.001을 곱하니 숫자가 너무 작게 변해요 ㅋ
그래서 0.01을 곱하니 좀 제대로 된 값이 나오더라구요 ㅋ
이 값이 변하는 범위가 0도에서 90도 까지 돌리니 0도에서 66도 정도까지가 나오더라구요
그래서 이 구간을 90도에 맞게 바꾸면 각도는 나올거 같아요 ㅋ

뭐 어째뜬 다시 가속도 센서와 자이로 센서를 섞어서 사용해야 겠지만요.. ㅎ

네 ^^ 답변 정말 감사드립니다. ^^
몇 일 전에 제가 LED와 오실로스코프를 이용하여
타이머 주기, AD 변환 과정, 통신으로 인한 시간 Delay 모두를 체크 했었는데 타이머는 1ms로 뛰게 했는데 약 1.3ms정도로 뛰더군요.
AD 변환은 한 개 변화당 123us정도 소모되구요

그런데 변환된 AD값을 가지고 자이로 센서의 각도를 구할 때
시간이 조금 많이 걸리는듯 했어요
그 시간은 지금은 기억이 안나네요 ㅠ
소스를 좀 정리하고 라이브러리를 만들고 소스를 모두 다 조각 조각내서
최대한 객체지향 적으로 짤려고 대공사를 했거든요 ㅋㅋ
프로젝트도 진행하게 되서요 ㅋㅋ
그래서 지금 소스는 다 바꿨는데 가속도 센서로 각도값이 안나온다는 ;;; ㅋ
또 사소한 문제겠지만요.. ^^; 항상 문제가 생기지만 사소한 문제고...
그 문제를 해결하기 전까진 알수없는... ㅠ
얼른 가속도 다시 추출하고 나서 핑크윙크님 말씀처럼 다시 한 번 시간을
모두 다 확인 해 볼께용 ㅋ
그런데 만약 다른곳에선 시간 지연이 없거나 미미한데 AD나온 값을
연산하는 과정에서 시간이 2~5ms이상 걸린다면.. ;;
소스를 최대한 간결하게 다시 연산과정을 바꿔야 되겠죠? ㅋ

오오~~~ 초 스피드 답변 *_*~ ㅋㅋㅋ
아직도 열공 하시나봐용 ^^
지금 막 다시 가속도 센서의 각도를 잡고 왔어요 ㅋㅋ 역시나.. ;; ㅋ
음.. 아직 정확한 이유는 잘 모르겠는데..
로우패스필터로 걸러낸 값을 각도로 환산하니까 문제가 생기더라구요..
그래서 바로 ADC된 값으로 일단 각도를 다시 뽑아놨구요.. ㅋ
이제 시간을 다시 재보러 갈까 합니다 ㅋㅋ
연산 시간이 많이 길다면 핑크윙크님이 말씀처럼 한 번 해봐야 겠어요 ㅋ
그리고 아직 제가하는 프로젝트의 프레임은 안나왔는데 제가 하고있는건
전에도 한 번 말씀 드렸는데 자전거예요 ㅋㅋ
자전거에 모형 로봇을 올려서 MURATA 라는 일본의 로봇처럼 만들려구 했는데요 (MURATA 라고 치면 바로 나와요 ㅋ)
아마 제가 실력이 많이 모자라서 거기까진 힘들거 같아서 오토바이모양으로 만들까 합니다. ㅋ 그게 자전거 보단 좀 더 수월할거 같아서요.. ㅋ 물론 실력이 되면 자전거를 하고싶지만.. ㅠ
그래서 첫 MCU인 AVR로 지금 자이로 가속도 센서를 테스트중이고요..
실제로 로봇에 올릴 땐 Cortex M3를 올릴예정이예요 ㅋ
후배가 한창 Cortex를 공부하고 있고요 ㅋㅋ 센서 제어를 맡은 제가 센서를 하고 있어요 ㅋ 조만간 곧 Cortex도 만져야 된다는 ㅠ
ㅎㄷㄷ..

네 ^^
핑크윙크님은 복받으실듯.... ㅋㅋ
물론 잘하시는 분들도 이 블로그를 찾아오시겠지만,
아직 많이 부족한 사람들한테 너무 큰 도움이되요.. ^^
제가 어떻게 보답할 방법은 없지만..
정말 기회가 되면 맛있는 밥한끼라도 사드리고 싶어요... ㅋ
너무 많은 도움을 주셔서요... ㅎ

?? 클릭?? 어떤걸 클릭하란 말씀이신가요?? ㅋ
어떤거죠? ㅋ 당최 무슨 뜻인지 알 수가 없어서요 ㅠㅜ
티스토리 추천? 음.. 아닌가.. 뭐지.. ㅠ

네, 그런뜻이 아닌건 알고있씁니다. ^^
전에 티스토리 관련해서 글 읽을 때 창원대라고 하셨죠?
경남 창원시에 있다고 네이버에 나오네요 ㅋㅋ
핑크윙크님 제가 혹 창원에 가게되면,, 갈일이 없으면 졸업할 때가 되서라도
한 번 찾아뵐께요 ㅋㅋㅋ
진짜로요 ㅋㅋ 약속입니당 ㅋㅋ
그냥 고마움의 표시로 밥한끼 사고싶다는... ㅎㅎ
밥 사드린다는 약속은 꼭 지킬께요 ㅋㅋㅋㅋ
고기~ 콜?? ㅋㅋ

핑크윙크님~ ㅋ
요즘 시험기간이라 그런지 다른 분들도 글을 안올리시네요 ^^;
얼른 제가 만들고 싶은 놈 빨리 계속 만들고 싶은데 시험... ㅎㄷㄷ ㅠ
시험 너무 싫어요 ㅋㅋㅋ
과목도 제가 듣고싶은 과목만 듣고싶은데.. ㅋㅋ
만들고 싶은거 만들고... ㅠ
세상은 왜이렇게 하기 싫은것들도 해야되는 걸까요... ㅎ
하고싶은 공부만 하면 안되나요,, 왜,, ㅜ

(셤기간에 공학제 서류 쓰다가 너무 뜸한것 같아 잠시 들렀음...^.^;)

안녕하세요 자이로센서에서 나온 각속도를 적분하면 각도가 나오잖아요
그럼 가속도 센서에서 출력되는 각도 값이랑 편차가 있나요? 똑같은 위치에 두고 두개의 데이터를 받았을경우에요...

윙크님 궁금한게 있습니다.
각속도를 x축 +-방향으로 움직이면 일정값이 나왔다가 다시 초기화되서 0이됩니다.
근데 여기서 가속도센서를 각도를 +방향으로 움직이면 자이로도 0으로 초기화됩니다. 근데 가속도를 -방향으로 움직이면 자이로가 값이 변하구 초기화가 안되는데 이유를 잘모르겠어요 ㅠㅠ 각속도는 원래대로 0으로 돌아와야되는거아닌가요??

안녕하세요~~
정말....보면서 대단신거같아요~~ㅜㅜ
아직 초보라 궁금한게잇는데요;;
엔코더참값을 그래프로 보는거 MATLAB 으로 하신건가요..??
그리고 엔코더 싸고 실험용으로 쓸만한것좀 추천좀요..ㅜ

pinkwink 님 도저히 모르겟습니다 ㅠㅠ

진짜 미쳐버 릴거 같아요..

도데체 자이로센서 각속도는 구햇는데..

각도는 어떻게 구하나요??

적분의 뜻은 알고 있습니다. 시간과 속도를 곱해서 각도를 출력 하시겟다는

거잔아요,, 그런데 각도= 각도+ 각속도*셈플링타임??

이 셈플링 타임이 뭐에요 그냥 0.01만 곱해주면 되나요??

이렇게 쓰니까 이상하게 나오는데 ㅠㅠ

샘프링타임 설정은 어떻게 해주나요?? 혹시 타이머 인터럽트를 쓰나요??

이런;; 타이머는 아직 공부 안햇는데 ..

그럼 각도=각도 +각속도 *0.01

이라는 식을 타이머 인터럽트 인터럽트 발생 하는데다가 넣어 줘도 상관없나요??

음 방금 타이머 하나 만들어서 시간은 16.얼마 마이크로 세크 마추고

각도 =각도 +각속도 *0.016... 해주니 돼는거 같네요>>

안녕하세요~ gyro에 대하여 궁금한게 있어서 이렇게 질문합니다~^^
nxt gyro sensor를 LabView프로그램을 이용하여 각속도(rad/s)값을 받아 들입니다. 그런데 자꾸 멈춰있을때 기준값이 20정도의 임의의 값을 표시하는데 뭐가 문제일까요?

안녕하세요 블로그 아주 잘 보고 있습니다. 다름이 아니고 무인 오토바이 제어라는 프로젝트를 하는데 저희 팀이 정말 백지 상태라서요..자이로센서 값을 바로 시뮬링크로 받는 방법을 찾다가 이 블로그에 오게 되었습니다. 센서는 NT-ARSv1을 사용하고 있습니다.! 어떻게 해야 하는지 염치 불구하고 질문 드립니다!

안녕하세요 핑크윙크님 질문있습니다..
저기 위에 myGyro300SPI에서 스케일 팩터를 구하는 공식에서 3/5mV 부분에 5mV는 어떤 값을 넣은것이죠?

묻는 이유는 제가 L3G4200D 자이로센서 스케일 팩터를 구하려고합니다..
자이로센서는 3.3V로 작동하고 Sensitivity가 데이터시트에 8.75mdps/digit이라고 써있습니다. 16bit로 값을 출력해 냅니다. dps는 dgree per second의 단위 입니다.
여튼 계산식대로 계산하다보니 저부분의 값을 왜 구해줘야하는 지와 단위부분에서 좀 차이가 나서 좀 아리까리 하고 있습니다.
전 8.75mdps/bit*파이/180을 해주었습니다. 근데 값이 좀 이상하게 나와서...

근데 머하시는분이세용? 박사?너무똑똑하네여~~

안녕하세요 자이로센서에 대해 검색하다가 우연히 들어오게 되었습니다.
제가 4학년인데요. 종합설계라는 명목하에 '센서테스트베드'제작을 하게 되었습니다.
아직은 초반이라 많이 모르지만 많은 도움 받고 가요^^
자주 올께요 ㅎㅎ

안녕하세요~
지금 쿼드콥터를 졸업작품으로 만들고 있는 한밭대학교 4학년 학생입니다. 2학년때부터 세그웨이며... 이것저것 제어에 관련된 글을 많이 보면서 공부했는데요... 4학년이 되니 이제야 이해가 조금씩 가네요 -.-;; 하하하

일단 궁금한점 이렇게 질문 올립니다. 혹시나 싶어 댓글에 저랑 비슷한 상황이 있나 싶어서 읽어봤는데요...
음... 비슷한게 없어서 질문드려요..

일단 제가 쓰는 프로세서는 ATmega128 입니다. ATmega128의 경우 5V 동작에 ADC가 10bit 라서 1bit가 감지할수 있는 전압이 5000mV / 1024bit = 4.8828125mV/bit 가 됩니다.
그런데 여기서 쓰는 NT-Gyro300의 감도 자체가 2mV/도/sec 인데요.. 이렇게 되면

약 5mV로 감지하는 AVR이 2mV로 센서값을 주는 센서랑 만나는 경우 각도 추출이 제대로 될지 의문입니다...
지금 실제로 가속도 센서의 각도값과 각속도에서 나온 것을 적분해서 하니.. 오차가 너무 심하네요 ㅠㅠ
드리프트 현상을 줄이기 위해서 일종에 필터를 거쳤습니다. 가만히 있어도 진동하는 값을 임의로 뺐습니다.
(포스팅한것에서 이동평균법을 해서 다시 해 볼 생각입니다!! 일단은 질문 봐주세요 ^-^;;)

그렇게 해서 짜여진 프로그램이 다음과 같은데요(while문 안에서 ADC가 일어납니다.)
#define gyro_x_filter 1 // 자이로 필터 값
{
temp = 302 - read_adc(0); // 302는 reference 값이고 - read_adc(0)은 ADC0번 이용한겂니다.
if( gyro_x_filter+1 >= temp && temp >= -gyro_x_filter ) temp = 0; // 값이 진동을해서 이렇게 거쳐서 했구요
gyro_roll_x = temp; // 각속도 값을 넣고
gyro_x = gyro_roll_x * 0.00244140625; // 위 줄은 각속도 bit값을 각도 바꾸는 값입니다.
}
gyro_val[bit] * ( 5000[mV] / 1024[bit]) * (1[도/sec] / 2[mV]) * 0.001[sec,샘플링타임] = 0.00244140625
이렇게 해서 나왔습니다.

이렇게 해서 1ms 타이머를 가지는 TIM0 카운터에 프로그램은
{
theta_gyro += gyro_x;
}
여기서 적분형태로 되어서 더해 집니다.

질문1. 각도가 가속도 센서에서 얻은값이 30도면 자이로에서 얻은값은 50도, 60도->100도, 90도->150도 이렇게 나오는데요... 이 문제의 가장 큰 원인이 무엇일까요?ㅠㅠ 스케일 펙터가 잘못된건가요?;;

질문2. 개선을 하려면 어떻게 하는게 좋을까요?( 프로세서를 바꾸기는 힘들어서요... 센서중에 P0-GMD-20-01)이 있는데요 3축 각속도 출력을 SPI로 하는데 이걸로 해야할까요?)

질문이 엄청 길어졌네요 ^-^;
으 바쁘신 와중이라도 도와주시면 정말 감사하겠습니당!!

안녕하세요. 초보적인 질문 하나 올려도 될까요 ?ㅠ
제가 마이크로마우스를 하면서 마우스에 자이로를 쓸려고 합니다. 회전각을 구하기위해 쓸려고 합니다. 자이로센서를 회전을 할때에만 동작하도록 설계를 해 놓으면 오차는 생겨도 그 오차가 계속 누적되진 않겠지요 ?? 물론 회전의 유무를 판별하는 정보는 다른 곳에서 받습니다.
아 그리고 하나더 질문이있습니다ㅠ가속도 센서로 물체가 이동한거리를 계산하도록 만들고 싶은데 아무리 인터넷을 뒤져봐도 확실히 나오는게 없습니다...혹시 아시는것이 있으면 조언좀 부탁드립니다 !!

안녕하세요. 혹시 기억하실지 모르겠습니다만 병원에서 연구용으로 자이로센서를 사용한다고 말씀드렸던 사람입니다. 또 막히는 부분이 있어 이렇게 질문드립니다. ^^;

이전 질문에서 '그래도 기준이 되는 참값이 필요하다'라고 답을 주셨었는데요, 뒤늦게 optical analysis와 저희 자이로 센서 사이에 비교를 해보았습니다.

그랬더니 자이로센서로 얻은 결과가 터무니없이 크게 나왔었습니다. 그래서 제작사에 문의를 하니 3축의 자이로센서와 가속도 센서의 값을 fusion해야 비슷하게 나올 거라는 답을 주었습니다. 그리고 검색을 해보니 핑크윙크 님께서 상보 필터로 논문을 쓰신 것도 나오고, 칼만 필터 이야기도 나오고 그러더군요.

제가 궁금한 점은, 좀 엉뚱합니다만, 상보 필터를 적용하는 것이 이렇게 논문을 쓸 정도로 복잡한 과정이 필요한지... 입니다. 즉 정형화된 코드가 없는지에 대해서 여쭈고 싶습니다.

감사합니다. 제가 문외한인지라, 저희가 모방하려는 논문의 세팅을 기준으로 좀 더 여쭤보려고 합니다.

이 사람들은 2nd order band pass filter를 사용했습니다. (0.5~5Hz) 논문 본문에는 complementary filter를 사용했다는 말이 없는데, 저자에게 문의를 하니 accelerometer 결과와 gyrosensor 결과를 fusion했다고 하고, 자기는 칼만 필터는 써보지 않았다고 대답해서 아마도 상보 필터를 사용한 것 같습니다. (게다가 저에게 읽어보라고 보내준 논문도 상보 필터였습니다. 나름 성의를 보여준 셈인데 저에겐 읽을 수 없는 암호문이었습니다;)

1. 핑크 윙크 님께서 말씀하신 차단 주파수라는 말이 무엇인지 잘 모르겠는데요, 혹시 위의 세팅에서 0.5~5Hz에 해당하는 뜻인지요.

2. 제가 무식하나마 이해한 걸로는 상보 필터에서 얻어지는 각도는 'high pass filter를 적용한 gyrosensor 각도 + low pass filter를 적용한 accelerometer 각도'인 것 같습니다. 그런데 저희 결과는 모두 3축인데요, 그럼

'3축 gyrosensor 결과를 하나의 값으로 바꿈 --> high pass filter 적용
3축 accelerometer 결과를 하나의 값으로 바꿈 --> low pass filter 적용' 이런 것인가요, 아니면

'(x축 gyro 결과' x high pass filter 적용) + (x 축 accelero결과' x low pass filter 적용) 이렇게 한 축 마다 값을 구해서 하나로 합치는 것인지 궁금합니다.

어떻게 보면 한심한 부탁이었는데도 자세한 답변 감사드립니다. 책과 기계를 사서 공부를 좀 더 해보는 것이 좋겠군요.

사실 제가 얻고 싶은 것은 엄밀히 3축의 회전각도는 아닙니다. 손가락에 센서를 걸고 움직이면 3축에 대한 데이터가 다 나올텐데요, 저희가 관심이 있는 것은 손가락 관절이 얼마나 움직이냐 하는 것입니다. 3축 회전각도 세 가지를 통해서 이런 각도를 구할 수 있는 방법이 있는지는 모르겠습니다만, 이 주제를 시작했을 때는 찾지 못했고, 결국 x 축에 대한 회전각도만 얻었던 것입니다. x축 회전 각도로만 계산한 논문이 있기도 했구요. 이 무시무시한 오차를 발견하기 전까지는 논문을 쓰려고 준비 중이었습니다. 지금은 x축에 대한 자이로 센서 값 + 가속도 센서 보정으로 이 오차를 수정해보려고 하고 있습니다.

아; 한 가지만 더 여쭤보려고 합니다. 제가 병원에서 일하고 있는 것은 이미 말씀드렸고, 센서를 환자 분들 손가락에 묶어서 x 축 각속도를 얻어보고 있습니다. 그런데, 이걸 적분해보면, 어떤 사람은 -40~20도 사이에서 왔다 갔다하고, 어떤 경우에는 20도~80도 사이를 움직입니다. 사실 가장 낮은 값에서 가장 큰 값의 간격은 둘 다 똑같은데 말이죠. 지금까지는 둘 다 간격은 똑같으니까.. 하면서 넘어갔는데요, 생각해보니 좀 이상한 느낌이라 질문드립니다. 센서가 이상한 걸까요?

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여쭤볼게 있는데요, 제가 쓰는 자이로 센서가 값이 x축은 -2.xx에서 (xx의 진폭이 조금 큽니다.) y, z축은 0.xx에서 진폭을 하는데요. 원래 이렇게 떨림이 있나요?? 이경우에 상보필터를 적용하려면 자이로의 offset값을 찾기위해 이동평균필터를 써야하나요?? pink님이 이곳에 추천해주신 책을 보고 상보필터를 적용해봤는데요, 가만히 있어도 각도값이 아주 조금씩 증가합니다. 그리고 혹시 그 책을 보셨는지 모르겠지만, 흠 최종 각이 각 X 0.001해서 나오네요. 이건 크게 상관없는건가요? 1000곱하면 각도니.. 이것도 왜그런지 모르겠네요.
가장 궁금한점이 자이로 값이 원래 가만히 있어도 떨리는지와 이 경우에 칼만 또는 상보필터를 적용하려면 자이로값의 떨림을 제거한 후에 적용해야 하는건지가 궁금합니다.

안녕하세요. 블로그 정말 잘보고있습니다 ㅎ
다름이 아니라 제가 P0-GMD-20-01 디지털 3축 자이로 센서를 사용하고 있는데요
이 데이터시트에 ADC의 분해능이 나오질않아서 질문을 드립니다.
스케일 펙터를 구할때
스케일펙터 = 출력전압/ADC분해능/센세티비티
이렇게 알고있는데요
ADC분해능을 알수 없다면 어떻게 계산을 해주어야하죠??
디지털로 출력되는 센서에서의 각속도 구하는 공식도
아날로그 일때랑 동일한건가요??

흠 센서자체가 디지털 값을 출력하는데도 ADC를 봐줘야하는건가요???
센서 자체가 디지털값을 출력하는데 이 디지털값이 각속도값인지 뭔지 잘 모르겠네요 ㅠㅠ
제가 영어를 못해서 그러는지 데이터 시트를 찾아봤을때 16bit의 디지털값이 출력된다는데 이 출력되는 값이
각속도인지 뭔지 나와있질 않아서요...
그래서 그냥 적분을 해주어 봤는데 이 적분해준 값도 이상하게 나오네요...
계산값 = 이전계산값 + (측정값 * dt) 이렇게 해서 각도로 만들어주는거 아닌가요??

안녕하세요 자이로 센서 공부하는 학생인데요ㅠㅠㅠ
LPY530AL MEMS motion sensor를 사용하고있고 자이로 센서를 이용해서 각도를 실시간으로 어떻게 변하는지 보고싶은데 아무리 위에글을 읽어도 각도 추출하는 계산방법을 잘모르겠어서요ㅠㅠ
공식으로 좀 알려주실수 있을까요..?ㅠㅠㅠㅠ

안녕하세요 컴퓨터전공하는 학생인데요 혹시 자이로센서 pitch각 값을 출력할수 있는 방법이 있을까요?