PinkWink's Blog

밑에 글은 머리가 아파 모르겠구요 죄송 ㅠㅠ
상해만 친근함을 느꼈어요

안녕하세요?
제가 요즘 관심있어하는 부분인데 정확히 일치하는군요^^
혹시 실험 구성할 때 사용하신 엔코더는 광학식인가여?ㅋ

테스트방법이 저도 딱히 떠오르지 않더군요;ㅠㅠ rate table인가란 장비로 테스트하는게 가장정확하다고 하던데..가격과 딱히 국내에서 팔지를 않터군요; 그래서 그건 아니라 생각이 들어서
로봇티즈에서 판매하는 서보모터로 3축으로 전부 돌아가겠음 구성을 해놓코 아직 사용은 안해봤습니다. 로보티즈사의 서보모터의 엔코더가 상당히 정확하다고 알려져 있더군요;
그런데 문제점은; 서보모터 특성상 360도가 돌아가지는 않는다는 점입니다^ ^;;

보상필터부분의 수식의 각 요소(s, k)에 대한 설명을 조금더 해주실 수 있나요?^ ^;

가속도센서와 자이로 센서를 통합할때는 칼만필터를 많이 쓰던데, 위에 쓰신 필터가 칼만필터인가요?

음 아직 학부 4학년 학생인데요.. 손과 손가락 동작을 센싱하고 싶은데 구성해야 할 부품이 NT-Gyro300, myGyro300SPI 2개로 x, y, z축의 손 움직임을 구하고 플렉스 센서로 손가락의 움직임을 얻을 수 있을까요? 손의 위치 정보를 얻기위해서 가속소 센서가 있어야 그나마 신뢰할 수 있는 움직임 정보를 얻을 수 있을까요? 위에서 말씀하신 2개의 자이로 센서과 3축 가속도 센서를 사용하면 중간에 adc 구성 없이 그 신호를 pc나 보드에서 바로 사용 할 수있는 것인지도 궁금하네요. 이렇게 하드웨어를 따로따로 사서 만들어 보려니까 쉽지가 않네요. 우선 사야할 것들 목록만이라도 확실히 알고 싶어서 이렇게 질문을 드립니다. 아.. 마지막으로 손바닥을 뒤집는 듯한 동작을 할때 위에서 말한 3가지 센서로 센싱이 가능할까요? 아니면 손목부분에 기울기 센서같은걸 따로 달아야할까요? 질문이 많지만 너무 막막해서 이렇게 남겨 봅니다. 답변 부탁해요!

빠른 답변 감사합니다. 우선 손가락 부분은 무시하고 손의 움직임이 어떻게 그려지는지 좀 정확히 얻고싶은데 그게 바닥에 3축 가속도 센서 1개 만으로 가능 할까요? 말그대로 x, y, z축 3D 상에서 손의 움직임을 입력으로 쓰고 싶은데... 예를 들어 손으로 모션을 그리면 pc내의 3D 공간에서 그 모션 그대로 움직이게요. myAccel3LV02나 myGyro300SPI 2 보드같은 것을 이용하면 출력 값을 중간에 myCortex-LM8962 보드 같은걸 통해서 pc와 통신하는 것 같은데... 지그비 같은 무선 통신을 하기 위해선 myCortex-LM8962 보드 말고 다른 보드가 필요할까요? 보드 전원 부분은 건전지 같은걸로 충당해서 무선 기기를 만들고 싶어서요. 염치 없지 만 또 답변 기다릴게요!

지그비는 근거리 무선통신이에요~ 그런데 위에 가속도 센서 하나만으로 5개 손가락의 움직임을 얻을수 있다고 하셨자나요? 그거에 대해 좀 더 자세하게 설명 해 주실수 있으신가요? 현재 최종적으로 3축 자이로 센서와 플렉스 센서 5개를 사용하려고 하는데 가속도 센서 하나로 처리 가능하면 굉장히 수월해질거 같아서 이렇게 글을 남겨봅니다. 답변 기다릴게요!

에고 자꾸 질문만 드려서 죄송한데 ... 가속도 센서 1개로 손이 아닌 손가락 5개의 움직임(구부러짐)을알 수 있을거라고 하셨는데 그에 대해서 좀 알 수 있을까요?

질문이요!!
부끄럽지만 용기 내어 질문 합니다.
위의 보상 필터 식을 어떻게 디지털로 표현을 할수 있을까요??
그리고 보상 필터에서 입력은 자이로계각도와 가속도계각도가 있는데 이두 입력으로 자이로 센서의 드리프트 현상을 막을 수 있나요??(아날로그로는 이해가 되는데.. 디지털로는 도저히 이해가 안되요..)
주기적으로 자이로계의 각도를 가속도계의 각도로 업데이트 해야 하지 않나요??

안녕하세요. 다름이아니라 현재 대학교 3학년 학부생으로 4학년 졸업작품과 연계하여 프로잭트를 진행하고 있는데요..
설계 주제로는 외줄 위에서 좌우로 안떨어지고 자세를 잡는 벨런싱 로봇을 만드려고 생각중입니다.
좌우로 떨어지는 정확한 각을 검출하기 위해서 각도를 검출하기위해서 자이로센서를 사용하기로햇는데요 자이로센서를알아보던중 자이로센서만으로는 정확한값을 알아낼수없기에 가속도센서를 사용하여 보정을 해준다는것을 알계되었고 자료조사중 이블로그까지 오게 되었습니다.

다름이아니라 자료준비는 계속하고있는데 내일모래 발표가 다가오고있는데 아직 해놓은건많이없구해서 이리저리 알아보다가 결국 이글을 올리게되는데요 혹시 도움좀 받을수 잇을까 해서 이렇게 글을 올립니다.
일단 다시 한번 말씀드리면 저희가 만들려고하는 벨런싱로봇은 바퀴(휠)을 와이어 줄위에 올려서 앞뒤로 움직이면서 좌우로 안뜰어지게 자세를 잡을 예정이고요 좌우자세제어는 회전관성을 이용하여 서보모터로 긴장대를 이용하여 좌우로 떨어지는것을 막을 예정입니다.
서커스나 옛날 부채들고 외줄타는 모습을 연상하시면 좋을 꺼같내요
약 3번의 중간발표를 거치면서 교수님께서 너희는 일단 창작품이니 기존 제품조사같은거는 많이 필요없고 알고리즘을 정확히 구사해오라고했거든요
일단 마음같아서는 동역학 방정식을 유도해서 Matlab으로 시물레이션해서 결과발표까지 이어지는 시나리오를 머리속으로 생각은 해보았지만 현실에서는 실력이부족하여 ㅠㅠ

일단 이글을 올린 저의 취지는 저희가 구상하고있는 로봇이 실제 만들어질수있느냐 하는겁니다...
교수님게서는 서보모터로 제어를하면 미세제어?라고해야하나 좌우로 툭툭 움직이기 때문에 로봇이 자세를 잡기전에 그힘에 밀려 쓰러질수도 있다고 하는겁니다.... 이부분은 저희도 처음 구상할때부터 부디쳤던 최대의 난관입니다... 일단 생각으로는 가능할꺼도 같은데 같은데... 이렇게 생각만하고있고 무었을 어떻게 해보아야 할지 막막해서... 이렇게 글을 올립니다....

혹시 여유가 있으시면 저의 이러한 문제점들을 해결하기위해 도움을 좀 주셨으면 좋겠습니다...

그럼 추운날씨에 수고하세요 ㅋ

답변 감사합니다... @.@ㅋ

일단 미처 말씀못드린것이 외줄위에서 진행하는것은 바퀴 2개를 이용할 예정입니다.
그래서 와이어줄이 늘어지기는 하겠지만 진행방향으로 쓰러지지는 않을꺼같습니다.

그리고 위에서 진행방향의 수직방향으로 쓰러지는것은
막대기를 진행방향에 수직으로 연결하여 이를 서보모터로 제어할 예정입니다.
회전관성을 살리기위해 막대기 길이와 양끝에 무게를 다는것을 고려해 봐야야 할꺼같내요 @.@

음... 펜들럼에대해서는 참고가 많이 될꺼같습니다 ㅋ
좀다 알아 보아야 하긴 할꺼같지만요 ㅋ

그리고 하다가 막히는 부분이있으면 다음에 질문좀 드릴께요 ㅋ

그럼 추운날씨에 고생하세요~ ㅋ

혹시 가속도계의 신호에 대해 푸리에 변환하고 스펙트럼을 관찰하신적이 있나요?
저도 같은 고민중인데..
가속도계에서 동적움직임에 대한 가속성분과 중력에 의한 가속성분은 같은 주파수 대역에
존재합니다.
일견, 동적움직임에 의한 가속성분이 고주파성분일 것 같지만, 실제는 그렇지 않습니다.
그래서 하이패스필터를 통해 그 성분을 제거해준다는 이야기는 잘 이해가 가지 않네여 ㅠㅠ
그리고 세종대 홍성경교수님의 저 참고논문은 여기저기 찾아봐도 찾을수가 없네여..

앞뒤로 움직이는 리니어 스테이지가 있다면 병진운동과 각운동을 하면서 각도 측정이 가능할거 같네요..
아 어렵네여 ㅠㅠ

그렇군여.. 그런데 여전히 좀 의문이 있습니다 ㅋ
가속도 산호에서 나온 각도라는 것 자체가 노이지한 신호이고 LPF를 거친다고 해도
진동에 의한 노이즈만 제거되지 병진운동에 의한 노이즈가 제거될거 같지는 않을것 같아서요..
답글 달아주신것처럼, 호버링만을 할때는 그 성분이 크게 영향을 주지 않을 것 같은데
장기적으로 이동을 시킬때는 또 문제가 될 것 같네여
그리고 보상필터의 블록도를 보니깐 보이는 것으로는 LPF와 HPF를 디지털 2차필터로 하셨을거 같은데 만족할 만한 필터성능이 나오나영?
저도 쿼드콥터를 만드는것은 아니지만 비슷한 목적으로 자세추정이 필요한데 참 어렵네영 ㅋ

빠른 답변 감사합니다^^

최소자승법으로 구한 것을 보니깐 정말 깨끗하네여

가속도계에서 얻은 각도가 평균적으로 아니면 오랜시간 놓고 생각하면 참값이라는게

잘 이해가 가지 않네여 ㅠㅠ

자꾸 귀찮게 해드려서 죄송 ㅠㅠ

질문 하나 드릴 려고 하는데요...

위에 답글에 보면 하이패스필터로 드리프트를 제거하고 로우패스로 평균적인 참값을 찾겠다라고 생각하셨다고 했는데요..

제가 필터부분을 잘몰라서...왜 하이패스가 드리프트 제거용인건지 로우패스가 참값인건지 모르겠습니다~

한 수 가르쳐 주세용~^^

저 밑에 자이로 관련글에 irmus님께라는 이름을 글쓴 사람입니다.
여기에 나오는 자이로 적분값 그래프를 보면 알 수 있네여
1~2Hz의 진동에서 기준각의 진폭과 동일하게 나오지만,
극 저주파의 움직임에서 기준각보다 자이로 적분그래프의 진폭이 더 크게 나오는 것을 확인할 수 있습니다.

LPF의 등가모델을 이용해서 전달함수의 보데플랏을 확인해보시면 이 그래프가 나오게 된 이유가 확실해집니다
핑크윙크님의 블로그에서 좋은 정보 많이 얻어갔는데
그냥 가기가 뭐해서 도움이 될까하고 몇자 적어보네여^^
이상 주제넘은 소리였습니다.

매번 눈팅하다가 질문을 올리네요
NT-Gyro300을 사용하고 있는데 정지시 드리프트가 10초가 10도가 나더군요..
출렁출렁이지만 오래두고 보면 쭈욱 증가하는 추세입니다.

가속도 센서 없이 자이로 자체적으로 필터를 구현하고 싶은데요..
NT-Gyro300은 이미 아날로그 필터가 설계되어 있는 것으로 알고 있는데..
그것만 신뢰 할 수 있는 것인지.. 디지털 필터를 설계한다면 어떤 것이 좋을지 조언을 구합니다.
현재 각도를 구한 값은 그저 샘플링 타임과 측정치, 기준치를 두고 계산 한 것입니다.
요지는 우선 별도의 센서 보정없이 필터의 구현입니다.^^.

가속도 센서로 rolling, pitching 기울어짐 각은 측정하여 사용하고 있긴 합니다만..
우선 필터 공부를 병행하고 싶어서요.
그리고 변위가 발생(전체적인 가속도 증가 혹은 감소)했을때 각도 측정이 안되서..
자이로로 그걸 잡으려고 합니다.

최종 목표는 변위가 생기든 말든 두 종류의 센서로 정확(?)한 기울어짐 각을
측정하는 것이구요..
한걸음씩 해보려고 합니다.

인터페이스를 정리하다보니 횡설수설이 되버렸네요ㅜ
그럼.. 환절기 감기 조심하세요~~

안녕하세요...또 질문을 올리게 되네요..ㅜ.ㅠ
dsp2812에 내장된 adc를 사용하다가,,,너무 adc의 떨림이 심해서
spi통신으로 외부 adc를 사용하려고 시도중입니다.
dsp2812를 처음 접하는 입장이라서,,spi통신이 조금 힘드네요..ㅜ..ㅠ
2ms마다 샘플링을 하고싶은데,,
어떤식으로 송/수신을 해야될까요?
제가 생각하는 방법은,,
인터럽트를 2ms마다 걸어서 adc명령을 쏴주고,,,
그다음 어떠케 해야될지,,ㅜ,ㅠ
핑크윙크님은 어떤식으로 하셨나요?
핑크윙크님도 spi통신으로 자이로를 받으시는데,,그것도 세개..
저흰 두개만 받으면 되는데..ㅜ.ㅠ
지금 그거때문에 막혔습니다..ㅜ.ㅠ
혹시 가능하시면 저희가 찾아가서라도 물어보고싶은 입장입니다..ㅜ.ㅜ
졸작,,정말 힘드네요~.~;ㅎ

자이로의 드리프트현상을 극저주파 영역으로 보고 하이패스필터 시키고, 가속도센서로 도출된 각도는 로우패스 필터 시켜서 자이로 값을 보정하는 것은 알겠습니다.

그래서 제가 해보고자 하는 건 자이로를 이용해 도출된 각도를 FIR 디지털필터를 이용, 하이패스 필터를 통과 시키고,
가속도를 이용해 도출된 각도는 FIR 디지털필터를 이용, 로우패스 필터를 통과 시킨후 둘을 합하면 보정이 되지 않겠냐 하는건데요.

근데 이게 잘 안되네요. 제가 뭘 잘 못 생각하고 있는 걸까요?

ㅜㅜ 제가 matlab으로 FIR필터 설계를 잘 못해서 그런건지, 원래 저렇게 접근하면 안 되는건지 갑갑하네요 ㅋ 아무튼 계속 해보고 좋은 결과 있으면 알려드릴께요ㅋ

자이로의 드리프트현상을 극저주파 영역으로 보고 하이패스 필터링하여 제거한다는 말에는 무리가 있습니다. 그렇다면 관성항법장치를 다루는 분들이 사용하지 않을리 없지요 실제 동체의 다이나믹도 극저주파 성분이므로 둘을 신호의 왜곡없이 분리한다는 것은 절대로 불가능합니다.
필터의 차수가 무한대인 필터를 사용한다면 혹시 모르겠습니다만 그러한 필터는 존재할 수 없죠..

블로그 자료를 참고로 해서 스케일펙터를 구해보았습니다.
atmega128에 연결해서 사용해서 별다른 Vdrive를 입력했기 때문에 그대로 5V로 적용시켜서
(5000/4096) * (1/(4.1*5/5)=0.2977
0.2977*3.14/180=0.0051
위와 같이 구했습니다. 맞게 구해진게 맞나요??
스케일펙터 값이 맞게 구해 졌다면
각속도를 구할때 온도값으로 보정받아서 구하면
각속도 = (측정값-정지값)*0.0051 공식에
현재각속도 = 자이로출력 + (2048-현재자이로온도)*0.08 (여기서 0.08값은 어떤값인가요?)
공식에서 구해진 현재각속도 데이터를 측정값에 대입해서 각속도를 구하면 되는건가요? 이렇게요...

각속도 = (현재각속도-정지값)*0.0051

위 과정대로 제 데이터를 가지고 각속도를 구해 보았습니다.

1952 + (2048-2110)*0.08 = 1947.04
(1947.04-1952)*0.0051 = -0.0255

벨런싱로봇을 만드는데 도무지 진도를 나갈수가 없네요 ㅠ.ㅠ
실험치를 확인할려면 실험장비를 구축해서 확인해보라고 하셨는데 구현할수가 없어서요....
일단 데이터를 추출까진 했는데 여기서 막혔네요...
필터를 적용시킬려면 각속도랑 구해야 하는거 같은데 각속도를 구하고 나서 확인을 할수 없으니...
myGyro300SPI 센서 감도, 스케일펙터때문에 확신이 안서네요...
irmus님께서는 데이터시트에 다 나왔다고 하는데 정확히 어디에 나왔다는건지... 알수가 없네요
제가 영어 실력이 부족해서 해석이 안되서 못찾은건지 아무리 봐도 모르겠더라구요
그래서 위에 질문 올린것처럼 블로그 참고해서 스케일펙터를 구해 봤구요...
그리고 위에 나와 있는 보상필터 수식에 자이로 센서데이터와 가속도 센서 데이터를 적용할려면
각속도, 가속도의 데이터를 양자화 해서 대입해야 하는거죠?
풀이를 할려면 어디에 자이로 센서 데이터가 들어 가고 가속도센서 데이터가 들어가는지 자세하게 설명좀 해주실수 있을까요?
기본이 많이 부족해서 기초적인 질문이 많네요...
바쁘시더라도 자세한 설명 부탁드릴께요

FIR필터를 이용해서 HPF했을 경우에 주파수 응답을 확인해보니 동체의 다이내믹 또한 필터링 되어버려서 제대로된 데이터를 얻지 못한다는 것을 확인했습니다.
하지만 궁금증이 있습니다.
FIR필터를 이용한 HPF는 동체의 다이내믹스 또한 필터링 되어버리는데 저 링크의 1차필터로 구현한 HPF필터는 실험했을 때 왜 제대로 보정된 결과를 보여주는 것일까요.

핑크윙크님 저 링크의 1차필터를 좀 더 설명해주실 수 있겠습니까? 저는 쉽게 이해가 가질 않습니다;

윙크님 밸런싱로봇은 센서가 회전하는 중심에 놓고 해야되는건가요???
그럼 참값과 실험할때 회전중심에 센서를 놓고 비교를 해야되나요??

회전중심축에 가속도를 두고하면 병진운동이 안생기지않나요??
그래서 회전자끝에 두고하면 병진운동이 생겨서 자이로센서로 보정하는 걸 보여주신거아닌가요?

질문이 있습니다.
위 본문에서 yaw각의 경우는 자이로센서만으로 측정하신다고 하셨는데
그럼 yaw각에 대한 보정은 어떻게 해야하는걸까요?

안녕하세요.
여기에서 많이 배워가고 있습니다.^^
질문이 있어서 글 남기는데요,
센서들이 이론적으로는 한 점에 장착되었다는 전제로 계산이 진행되는데요
실제적으로는 센서들이 한 점에 장착될 수 없는데..
이것에 대한 오차는 어떤식으로 보상하는건가요?
오차가 너무 적어서 보상할 필요가 없는건가요?

ㅎㅎ 안녕하세요 저기 질문 이있는데요 자이로센서의 드리프트를 저주파영역으로 보고

가속도 센서의 병진운동및 adc 노이즈를 고주파영역이라 나누는 기준이 뭐인가요??

그리고 로우페스 필터랑 하이페스 필터를 따로 설계한뒤 다시 합쳐준게 보정 필터인가요???

또 혹시 죄송한데 하이패스 필터 로우페스 필터 포스팅하신거 있으신가요??

안드로이드 갤탭내의 자이로 값 Y(heading), X(pitch), Z(yaw)를 읽어와서 누적하면서 값의 변화량을 보면, Pitch값이 0이나 90도에 가까이 있는 상태에서 좌우 회전 시킬 경우, heading값이 좌/우 90도로 회전 합니다. Z값의 변화는 거의 없고요.
당연히 이는 각속도가 roll 값인 heading에만 발생해서 그런것 같은데,...

X축 pitch를 30도 정도 기울인상태에서 90도로 회전 시킬경우,
X축 Pich는 30도 Y축 heading에는 -63도 Z축 yaw에는 -60도의 변화가 발생합니다.

X축을 tilt각으로 고정이라 가정할경우, Y-Z 축 상에서의 변화량인 Y와 Z의 크기인 norm을 구할 경우,
sqrt(Y^2 + Z^2) = 약 90도가 계산 됩니다.

흐음 이게 자이로의 특성일까요?

궁금하네요. ^ㅁ^;

허억 이런 메트랩으로 돌렷는데 왜 따라가질 못할까요??
저번엔 잘나왓엇는데...

질문 있는데요~ 실례가 되지 않는다면 제품 만드실때 혹시 센서들의 측정값에 대한 인증은 받으셨는지 물어봐도 될까요..ㅋ
인증 받으셨다면 인증기관은 어디로 하셔서 인증받았는지도 궁금합니다.
아니면 걍 자체적으로 테스트하셨다면 테스트용 장비로는 무엇을 쓰셨나요?
블로그에 나와있는 엔코더만 사용하셨는지 궁금합니다.

위의 보상필터를 사용한 결과를 보면 Gyro_ADC는 차이가 없는데 Gyro_SPI의 경우 보상 필터 사용전과 후의 진폭이 다른 것을 발견할 수 있습니다. 보상필터 사용 후의 진폭이 더 커지는 것을 발견할 수 있는데요 저도 똑같이 구현해서 동작을 시켜보니 진폭이 더 커지는 것을 발견할 수 있었습니다. 왜 그런지 잘 모르겠습니다. 별 문제가 아닌것 같으면서도 밸런싱로봇이 잘 안서는거 보면 문제인거 같기도 한데요...

안녕하세요. 전 이쪽계통에서는 아무것도 모르는 문외한입니다.
단지 자이로 센서(내지는 IMU) 보드를 가지고 자이로 카메라 마운트를 만들고 싶은데요.
어디에서도 이건 팔지를 않더군요.
귀사에 제품중에서 어떤 부품들을 조합해야 만들수 있는지 좀 알고 싶어서 문의드립니다.
참고로 제가 이것저것 조합해서 만들어봤는데요. Youtube에 동영상을 올려봤습니다.

문제는 제가 이쪽은 전혀 문외한이기떄문에 GS-1 (dunehaven.com/gs1_std.htm)
이라는 자이로센서비슷한것이 내장된 서보모터를 달았습니다.
(실제 자이로센서가 들어있지는않고 분해를 해보니 서보모터 안에 중심을잡는 스위치비슷한게 들어있더라구요)
근데 문제는 이게 기울어지고 시간이 약 1초지나면 자꾸 가운데로 다시 움직이는게 문제거든요.
계속 기울어진 각도를 유지하지 못하는거죠. 제대로 된 걸 만들고 싶어서 연락드립니다.
참고로 전 미국에 살고 있습니다. 오토바이에 장착해서 쓰려고 합니다.
여기저기 이걸 만들고 싶어하는 친구가 많아서 제가 한번 만들어보구 싶은 욕심에 이렇게 글을 올립니다.
대충 여기저기 살펴보니까 myGyro300spi 도 필요하고 서보모터 제어모듈도 필요한거 같은데.
어떻게 연결해야 하는지 잘 모르거든요.

어떤 부품을 구매해야 하는지 좀 자세하게 알려주시면 좋겠습니다.

그리고 컴퓨터에서 프로그래밍을 해야하는건지 어떤것을 공부해야 하는지도 좀 알구 싶구요.
일자무식이 밑도 끝도 없이 질문을 해서 죄송하구요.
아무튼 답변 부탁드리겠습니다.

안녕하세요 덕분에 많은걸 배우고 갑니다
지금 제가 구해야하는건 오도메트리 인데...
3축 가속도 성분과 3축 각도(roll pitch yaw)를 알고 있는 상태에서 이를 이용해
3축 방향 속도-> 3축 방향 위치를 어떻게 표현할 수 있을까요?
단순히 로테이션 메트릭스로 글로벌한 좌표계로 바꿔 가속도를 적분, 또 적분하면
바이어스 때문에 도저히 원하는 결과가 나오질 않습니다.

가속도 데이터에 잡음이 있는데 왠만히 큰 가속도를 주지 않는 이상 그 잡음에 섞여버리는것 같네요
또한 계속 적분을 해야하는데 당연히 누적오차가 발생하니... 대책이..

혹시 가속도와 각속도로 각도를 구한것 처럼
현재 속도라도.. 속도를 어느정도 오차없이 구할 수 있는 방법이 있을까요 ㅠㅠ??

roll, pitch 각 tilt 측정 범위가 -90 ~ 90 도로 나오는데 -180 ~ 180도로 나오게는 할 수 없나요?

제가 3축 가속도센서와 3축 자이로 센서를 이용해서 Roll Pitch Yaw를 구하려고 하는데요.
Yaw 값을 구할 때 가속도 센서의 z축 값으로 구해도 되는거죠?
실험 하신거보니 자이로센서 2개를 이용해서 Yaw값을 구하신거 같아서요.

3축 가속도 지자기 통합센서에 3축 자이로 센서를 사용하고 있습니다.
pitch와 roll은 가속도와 자이로센서로 보상필터 이용해서 쉽게 구해지는데
Yaw값은 지자계 센서의 데이터를 atan(Y/X) 만 해주면 되는건가요? 필터 사용이 필요가 없나요?

안녕하세요. 센서 공부하면서 들어왔는데 정말 많은 자료를 오픈해두셔서 잘 보았습니다.
질문이 하나 있는데요, 저는 자이로와 인클리노미터로 각속도를 구하고자 합니다.
인클리노미터에서 나오는 각도가 1차 low pass filtering을 하고, 자이로에서는 1차 high pass filtering을 합니다.
그리고 각도가 LPF를 지나고 나온 후 미분해서 나온 각속도와 자이로가 HPF를 지나고 나온 각속도를 더해줘서 각속도를 받아봤는데 자이로에서 그냥 바로 받은 신호보다 잡음이 심해졌는데 이게 왜 이런지 모르겠네요.. LPF와 HPF의 time constant는 cutoff freq.를 0.1Hz로 해서 계산한겁니다. cutoff를 바꿔보아도 잡음 범위같은게 변하긴 하지만 도저히 잡히지가 않아서 질문드립니다. 어디가 잘못됬는지 궁금합니다.


inclinometer -- LPF ------------------------- ∑ ------ 각도
└----- 미분 ----- ↑ --┐
┌~~~~적분~~~~~ ┘ ↓
gyro -- HPF ------------------------------- ∑ 각속도 ; 여기 각속도에서 신호가 잡음이 심하게 보여서요..

그림이 이해되셨으면 좋겠습니다. 부탁드릴게요.

보상필터라는게 정확히 어떤 역활을 하는 것인가요?
그 오차값을 줄여나가도록 피드백 하는 역활을 하는 건가요?ㅠㅠ

안녕하세요
자이로센서와 가속도센서를 이용해서 인체 모션캡쳐를 하려고 합니다.
말씀하신데로 상보필터를 사용하면
동적인 상황에서도 각도를 구할 수 있게되는지 궁금합니다.
시간이 되신다면 자세히 알려주시면 큰도움이 될 것 같습니다.
ehdwns0817@daum.net 으로 답변 부탁드리겠습니다.

동적인 상황에서 각도를 구할 수 있다는 건가요..??

질문 답변에 감사합니다.
조언 덕분에 자이로 센서를 이용하여 각도를 알아내는 것 까진 성공했습니다.
앞으로 헤쳐나가야할 길이 멀기때문에 많은 도움 부탁 드리겠습니다.^^
감사합니다.

상보 필터를 구현할때 세타값을 구하는 식이 이해가 잘안갑니다 ㅠㅠ
1/s는 적분을 하는것을 말하는 건가요??

자이로센서는 센서의 기울어짐을 유지할 때의 각을 보여주지만 각도가 조금씩 더해지거나 작아지고,
가속도 센서는 센서의 기울어질때는 각을 구하지만 기울어짐을 유지하면 각을 알 수 가 없는데
이 두 데이터를 합치면 동적인 상황에서 혹은 정적인 상황에서의 각을 구할 수 있는 것이 맞나요??