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졸업하기 직전인 2010년 12월에 작업해서 2011년 1월에 개제확정을 받고 2011년 2월에 개제된 논문입니다. 시점은 졸업후인데, 사실은 저의 학생시절 마지막 논문이지요^^
계속 소개하고 있던 자이로-가속도 센서를 이용한 각도추정방법 중 하나인 상보필터를 일반화하고 그 설계법으로 최소자승법을 제시한 논문입니다.
최소자승법을 이용한 상보필터의 설계
(Design of Complementary Filter using Least Square Method)
Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
(2011) 17(2):125-130
DOI:10.5302/J.ICROS.2011.17.2.125
ISSN:1976-5622
eISSN:2233-4335
(Design of Complementary Filter using Least Square Method)
Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
(2011) 17(2):125-130
DOI:10.5302/J.ICROS.2011.17.2.125
ISSN:1976-5622
eISSN:2233-4335
| NT-ARSv1 (각도 측정, 자이로 센서 가속도 센서 이용, ARS, IMU) |
자이로 센서와 가속도 센서를 이용한 각도 측정의 어려움을 해결할 수 있는 ARS모듈로 낮은 가격과 작은 크기를 가지며, 금속 케이스가 있어 활용도가 높음. NT-ARSv1 : 관련페이지
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멋지십니다. 논문 탈고의 기쁨... 써본 사람만이 알죠^^*
네.. 사실.. 창피하지만, 박사 초창기때는 논문실적이 없었답니다.
마지막에 불꽃처럼 실적이 계속 만들어졌는데요..
그러다 보니.. 오히려.. 조금더 학교생활을 하고싶다는 생각마저 들더군요...^^
아마 지도교수님께서는 이말을 들으시면..
제발 좀 나가라고 하셨겠지만 말이죠^^
마지막 논문이라고 하니 제가 다 후련하기도 하네요 노고하셨네요
네.. 감사합니다...
틈틈이... 회사생활 와중에도.. 논문활동을 하고 싶어요..
회사에서 만든것을 홍보차원에서 말이죠^^
수고 많으셨습니다. 회사생활이 바쁘시겠지만, 논문활동도 함께 하시면 좋겠네요.
화이팅입니다~! ^^
아시다시피 요즘 다리를 다쳐.. 활동반경이 몹시 좁아져서 블로그 관리를 너무 못하고 있네요.. 나으면.. 왕성한 활동을 하겠습니다.ㅠㅠ
자주 찾아뵙지못해 죄송합니다.
그렇잖아도 다리는 어떻게 되신 것인지 궁금했습니다.
저도 요즘 활동이 뜸하게 되었는데요, 마음먹기가 쉽지 않습니다.
함께 노력하시지요. ^______________^
그러게요^^ 다리가 아프니.. 블로그라도 열심히 하면 되겠군 했는데.. 확실히 몸 어디가 아프니 모든게 힘들어 져요^^ 이제 봄이라는데.. 우리 모두 화이팅입니다.^^
다리도 아프실텐데 논문도 쓰시고 고생이 많으시네요.
언제나 힘내세요
네.. 감사합니다...
탐진강님께도.. 자주 들어가보지 못해.. 죄송합니다.. 흑흑흑..
꼭 힘내도록 하겠습니다.^^
논문이라는 게 참...
저도 이것저것 손대놓은 건 많은데 아직 완성한 게 없네요ㅠㅠ
잘 마무리하신 거 축하드려요.
다리는 좀 어떠신지? 좀 나아지셨어야 할텐데요.
제가 시술받은 공법의 단점이
다 나을때까지 딱 그대로 있어야한다는 것이랍니다.ㅠㅠ
다 나을때까진 그냥 쇠를 몸에 박고 있는 거지요..흑흑흑
수고하셨습니다. 고생끝에 얻는 열매가 더 달다고 하죠?
네 기회가 있을때 좀 더 애쓸껄 하는 후회도 많답니다 ^^
아직..몸은 상태가 안좋은가보네요..댓글을 보니..이런..
빨리 건강해지시길..홍콩에서 볼일은 점점 없어지네요..ㅎㅎ
네 아이미슈님을 뵐수있는 절호의 찬스를 놓쳤어요. 언제또 기회가 올런지 말이죠^^
안녕하세요? PinkWink님 매우 흥미로운 글 잘 보고 있습니다.
친절하게 알려주신데로 Kp,Ki를 구할 수 있었는데 그 다음 단계로 구한 게인값을 Complementary filter 에 넣어서
결과를 봐야 하는데 Complementary filter gain,(Kp+(1/s)*Ki), 에서 어떻게 구현을 해야 할지 모르겠네요. time domain에서 Kp*dirac(t)+Ki 로 표현되던데 이값은 t=0이 아닌경우 Ki와 같던데 어떻게 구현하셨는지 궁금하네요.
감사합니다.
http://pinkwink.kr/254 에서 2차 상보필터의 구현에 관해
http://pinkwink.kr/338 에서 1차 상보필터의 구현에 관해
각각 이야기를 했습니다.
한번 읽어보세용...
감사합니다.!
네.. 도움이 되었으면 좋겠습니다.