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이번 12월 제어로봇시스템 공학회 논문집에 저의 밸런싱 로봇에 관한 논문이 수록됩니다. 사실 이미 블로그에서 한 번 연재했던 내용을 이쁘게 다시 편집한 것인데요.
위 내용을 정리해서 발표한 것입니다.
동역학 모델은 위 연재에서도 이야기했지만, 레고의 마인드스톰의 동역학을 차용해서 저희 밸런싱 로봇에 맞춘 것이고, 제어기는 LQR제어기를 사용했습니다. 로봇의 자세는 자이로 센서와 가속도 센서를 융합한 상보필터를 사용했는데, 이 상보필터는 [관련글]에서 소개했습니다. 상보필터를 설계하는 방법으로 최소자승법[관련글]을 사용했습니다.
밸런싱 로봇 제어
Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (2010)
16(12) : 1201-1207
DOI : 10.5302/J.ICROS.2010..16.12.1201
ISSN : 1976-5622
저자 : 민형기, 김지훈, 윤주한, 정은태, 권성하
Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (2010)
16(12) : 1201-1207
DOI : 10.5302/J.ICROS.2010..16.12.1201
ISSN : 1976-5622
저자 : 민형기, 김지훈, 윤주한, 정은태, 권성하
부족한 논문이지만, 그래도 좋아하는 로봇을 만들고, 그리고, 블로그 연재도 하면서 논문까지 발표했네요.^^
| NT-ARSv1 (각도 측정, 자이로 센서 가속도 센서 이용, ARS, IMU) |
자이로 센서와 가속도 센서를 이용한 각도 측정의 어려움을 해결할 수 있는 ARS모듈로 낮은 가격과 작은 크기를 가지며, 금속 케이스가 있어 활용도가 높음. NT-ARSv1 : 관련페이지
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드디어 논문을 발표했군요.
축하드립니다. 그동안 너무 수고하셨어요
올해는 특히 논문을 많이 적은것 같습니다..^^
아직도 홍콩에 발표예정인 논문 2편과
저널에 심사중인 논문이 2편이 있거든요..
그래서 아주 바쁜 2010년이었네요 ㅎㅎㅎ^^
그래도 그동안 모르지만 봐와서 그런지 반가운 제목이네요
ㅎㅎ.. 왠지.. 저도 기분이 좋은데요.. 감사합니다.. ^^
헉.,,언제가 한번 뵐지도 모르겠네요^^;
혹시 PLC두 다루시나요??
아니요.. 한번 해보고싶다는 생각도 들긴 했지만ㅠㅠ..
^^,... 저는... 조금 있으면.. 아마도... 학교를 떠날것 같습니다..
ㅎㅎ.. 이제 저의 길로 가야한다는....ㅠㅠ
이제 건담을 물리칠 태권브이를 만드는 일만 남은건가요!
논문축하드려요! /ㅁ/
히히.. 건담이랑 태권브이를 소형으로 만들어서..
모기 파리 쥐... 같은.. 놈들이나 잡아야겠어요.. 푸하하하
와, 축하드립니다.
내용은 잘 모르지만 엄청 많은 시간과 노력이 들어간 것 같은데요,
그 동안 수고 많이 하셨어요.^^
네.. 감사합니다.^^
조금더 뭔가를 할 수 있었는데..
그냥 여기까지하고는 슬쩍.. 투고해버렸네요.. ㅎㅎ^^