PinkWink's Blog

흔히들 알려져 있는 대표적인 제어공학을 실습하는 대상으로 역진자 시스템이 있습니다. 참 간단한 기구부 구성에,  또한 생각보다는 제어하기 어려운 불안정한 시스템(역진자일때)에, 구동 모터는 단 하나만 있으면 되는 구조입니다. 그래서 많이들 쓰죠. 문제는...

이 아이가, 바로 교육용 장비로 분류된다는 겁니다. 그게 뭔 이야기냐면, 꽤 고가의 판매가격을 유지한다는 거죠. 물론 고가에 어울리게 많은 기능들을 가지고 있습니다. 그러나, 만약 간단히 기구부만 필요하다면, 이런 고가의 금액을 지불할 필요가 있을까하는 거죠. 또, 기구부에 모터 드라이버만 성능 좋은 아이가 있다면, ... 600백만원에서 1500만원까지하는 고가의 장비(MATLAB, LABview와 연결되는)를 구입할 필요가 없는거죠.

이런 분들을 위해 저가의 장비를 살짝 만들어봤습니다. 이름하여 iPendulum... 저희 기계설계 엔지니어와 신입연구원인 제 후배, 그리고, 각 종 조언과 도움을 아끼지 않은 두 선임 연구원, 그리고, PC측 프로그램을 담당해준 연구원까지 살짝 힘을 내서, 간단히 출시시킨 장비입니다.

일단, 사진부터

뭐 600만원이 넘어가는 고가의 장비가 사용하는 케이스는 아닙니다만, 그래도 괜찮은 케이스에 괜찮게 잘 디자인 되었습니다. 아무튼 기구부 금액은 70만원이 안되니까요. 

또한, 판매페이지[바로가기]를 보시면 아시겠지만, 기구부만 필요하신 경우, 기구부에 모터 드라이버가 필요하신 경우, 전체를 다 필요로 하시는 경우 등등에 맞춰 판매 옵션이 꾸며져 있습니다. 

크기도 작은 편이구요.

요렇게 구성되어있죠^^

모터 구동방식도 약간은 일반적인 경우(PWM핀과 방향핀을 별도로 가진)와 좀 달리, PWM하나만 가지고 정/역방향을 모두 조절할 수 있도록 되어있습니다. 50%기준으로 정/역이 정해지는 거죠. 낮은 가격에 괜찮은 실습장비 하나 장만하실 수 있지 않을까 합니다.

제가 학생때, 가장 많은 스트레스를 받았던것은, 교육용 장비가 너무도 고가에 형성되어 구매가 어려웠던 것이었거든요. 살짝 취업한 지금... 적당한 결정권을 가진 지금... 일종의 복수라고 해두죠^^

위는 일반 모드의 동영상입니다. 이 일반모드 동영상은 소스코드를 제공합니다. 실습에 많은 도움이 되시라구요^^

이건 뭐 간단히 Swing-up하는 모습인데요. 좀 더 강하고 빨리 스윙업을 하게 할까 하다가, 어차피 사용자가 제어기를 실습하는 컨셉이라, 더 진행하는건 무리다... 하는 생각에 여기까지만 합니다. 더 좋은 swing-up을 구현하시면 저희한테 알려주세요^^. 소정의 상품이^^