PinkWink's Blog

아주 아주 예전에 저희는 흔히들 RHex라고 불리는 로봇을 만들고 있었습니다. 현재 1차 버젼에 대한 테스트 후 아직까지 2차를 시작할 자금이나 여유를 가지지 못해 2차는 시작을 못하고 있는데요.[관련글] 그때, RHex를 하기 위해 저희는 모터의 컨트롤이라는 부분에 많은 리소스를 할애했었습니다. 그래서 RHex 수행 전에 DC Servo Control에 대한 연구를 진행했는데요.[관련글] 당시 DC Servo를 욕심냈던 것은 단순히 그냥 Servo기능을 갖고자 했던건 아닙니다. 우리가 회사라는 입장에서 얼마나 제조 단가를 낮출 수 있는가가 관점이었습니다. 그래서 DC 모터 자체의 파라미터들을 직접 실험을 통해서 모두 얻었고, 이를 통해 제어기를 설계했는데요. 

그러다가, 문득 다양한 명령체계를 갖춘 일종의 모바일 플랫폼을 만들면 어떨까하는 생각을 하게 되었습니다. 그래서 최근 저희는 모바일 플랫폼이라는 컨셉으로 동영상을 공개한적이 있는데요.[관련글]

위 사진이 그때 동영상에서 보여드렸던 테스트 버젼이었습니다. 엔코더 두 개가 달리고 DC 모터 두 개가 달려있죠. 가로세로 1m의 정사각형 안을 이리저리 주행하는 모습이었는데요. 엔코더를 제외하고 다른 센서 없이 위치 제어 성능이 이정도이니, 사용하시고자 하시는 분들은 편하시지 않겠는가 하는 의도의 동영상이었습니다.

이제 다시 저희가 좀 더 작업을 해서 드디어, 제품으로 내놓았습니다. 이름은 STELLA B1입니다.

이쁘죠?^^ 음.. 배터리를 광고하는 사진으로 오해하시면 안되요...ㅠㅠ. 

기본형의 모습입니다. 노트북하나를 올려다 놓고 사용하시기에 아주 적합한 형태입니다. 무선이든 유선이든 저희 메인 보드에 시리얼통신 연결을 하시고, 사용하시면 됩니다.

특히 STELLA B1에 명령을 주시고, 상태를 읽으실때는 꼭 Start와 End를 의미하는 0x02와 0x03을 앞뒤에 붙여서 사용을 하셔야합니다.

모바일플랫폼인 STELLA는 각 바퀴에 속도지령, 위치지령등을 명령으로 인가할 수 있으며, 정지 명령도 가지고 있습니다.

특히 장점이 되는 것은 현 상태를 읽어오는 명령들로, 로봇의 상태를 확인하시기에 적합하십니다.

특히, 휠을 바꾸시거나, 소소한 설정의 변경도 모두 가능하도록 되어있습니다.

시리얼통신으로 내릴 수 있는 속도지령의 한 예입니다. 

위치지령에 대한 한 예제입니니다. 꽤 자세히 명령을 인가할 수 있죠?^^. 그러나 한가지 조심하셔야할 것은 저희가 기어비와 바퀴의 직경등을 아무리 잘 맞춰도 역시 엔코더만 사용하는 경우 로봇의 위치지령이나 속도지령에는 오차가 존재할 수 밖에 없습니다. 물론 저희의 제조단가에 맞춰 최선을 다해 오차를 줄이고자 애를 썼습니다만, 그래도 한계는 있습니다.

현 속도치를 읽어올 수도 있습니다. 이것은 다양한 저희의 명령어중에 일부일 뿐입니다.^^.

더불어 상판의 형태는 옵션선택을 통해 다양한 길이로 선택하실 수 있습니다. 

이렇게 3종의 옵션을 선택하실 수 있습니다. 이를 통해 연구목적이나 혹은 학습용으로 사용하실때, 각종 센서나 보드의 추가가 용이하실겁니다.

여러 용도에서 모바일 로봇은 필요한데, 로봇을 만드는일(기구설계, 모터선정, 모터제어 등등)에는 관심이 없으신 분들께서 사용하시기 적합하실 것으로 생각됩니다.