PinkWink's Blog

아주 예전에 DC-Servo를 시작했다고, 이야기를 한 적이 있습니다.[관련글] 그리고 나서, 그 때의 경험으로 다시 RHex라는 로봇을 개발[관련글]해보고, 일단 1차 종료(결점을 보완해야하니까요)했다는 말씀도 드렸는데요.[관련글] 그리고, 나서 다시 DC-Servo를 이용해서 모바일플랫폼/모바일로봇이라고 부르는 주행로봇을 만들었습니다. 

잘 생겼죠?^^. 이건 테스트 버젼입니다. 다시 색상이 들어가고, 일부 문제점을 보완한 것이 지금 제작중이에요^^. 이렇게 간단해 보여도 꽤나 많은 손길이 들어간답니다. 먼저, 저 바퀴만 해도 꽤 많은 공이 들어가구요. 사실 바퀴를 만든다는 것은 생각보다 신경써야할 것이 많습니다. 특히나, 양산을 생각하는 경우는 더하죠. 항상 주행로봇에서는 입맛에 맞는 바퀴를 선정하는 것이 생각보다 어렵거든요.ㅠㅠ.

그리고, 보셔서 느낌이 오겠지만, 구동 모터가 연결된 것은 바퀴 두 개 입니다. 그리고, 무게 지지용으로 또 하나의 바퀴가 있는 방식이지요. 일단은 정확한 움직임을 위해 필요했습니다. 

아직은 테스트버젼이라 그렇지만, 저 선처리 부분은 바로 해소될거구요^^

이제 좀 있다가 말씀드를 동영상의 내용을 설명을 드려야겠네요. 일단 저 화면에서 바닥에 있는 가로 세로 1m의 정사각형 선이나 마크들은 모두 동영상 상에서 다른 이들이 주행의 정확성을 확인시키기 위해 그어놓은 것으로, 로봇에는 어떠한 센서도 없습니다. 단지, 모터 두 개에 각각 엔코더가 달려 있을 뿐이지요. 

먼저 1m를 직진합니다. 물론 작은 오차는 있습니다만, 그 상태에서 다시 135도 제자리 회전을 합니다. 그리고, 대각선으로 진행을 합니다. 다시 135도 회전을 하구요. 다시 1m 직진을 합니다. 그리고, 90도 회전을 하고, 1/4원의 원호를 따라 진행하면서 출발점에 도착을 합니다.

이를 위해서 모터 각각에는 DC servo 제어기가 장착되었으며, 직진, 회전, 원호주행 등을 소화하기 위해 모션제어기가 또한 탑재되었습니다. 이 로봇이 앞으로 어디로 갈지, 우리를 어디로 안내할지는 우리도 많이 기대한합니다. 아... 출시는 한 한달쯤 있으면 될거에요^^ 아래의 동영상 보세용^^