Complementary Filter 공부에 도움이 되는 논문 The Robot/Reference 2010/08/24 05:35
제가 자주 소개한 자이로-가속도센서를 이용한 각도추정기법이 사실 관련 전공분야에서의 정식 명칭은 Complementary Filter 입니다. 우리말로 꼭 번역하자면 상보필터.. 정도 될까요?? 그러나 요즘은 논문들도 번역이 껄끄러운 경우는 그냥 영어로 표기하는 경우가 많아지고 있으니 우리도 그냥 Complementary Filter라고 해두죠.. 뭐^^



Albert-Jan Baerveldt, and Robert Klang,
“A Low-cost and Low-weight Attitude Estimation System for an Autonomous Helicopter,”
IEEE international conference on intelligent engineering systems, proceedings, Budapest Hungary pp. 391-395, 1997.

이 논문은 1997년에 헝가리 부다페스트에서 발표된 논문인데요.


이 논문에서는 자이로센서와 기울기센서를 이야기하고 있습니다.


기울기 센서는 위와 같이 응답속도가 좀 느리고


자이로 센서는 응답속도는 참 좋은데, 안타깝게도 드리프트에러가 있군요.


그래서 위의 그림과 같은 모양의 필터를 다룹니다. 기울기센서에서 나온 각도는 Gi라는 필터를 통과시키고, 자이로센서에서 나온 각속도는 Gg라는 필터를 통과시키는거지요.


그래서 더하겠다인데요... 응?? 그냥 더하면 되나요??^^ 위 조건을 만족해야한다고 논문은 이야기 해주고 있습니다. 위의 적용되는 필터는 특방의 합이 '1'이 된다면, 어떤 필터도 상관없다는 것이겠지요^^



제 블로그에서는 자이로센서의 적분된각도에는  하이패스필터를, 가속도센서에서 얻은 각도에는 로우패스필터를 인가했는데 말이죠^^

혹시 관련자료를 찾으시는분을 위해 살짝 올려봤습니다.^^

   NT-ARSv1 (각도 측정, 자이로 센서 가속도 센서 이용, ARS, IMU) 
  
자이로 센서와 가속도 센서를 이용한 각도 측정의 어려움을 해결할 수 있는 ARS모듈로 낮은 가격과 작은 크기를 가지며, 금속 케이스가 있어 활용도가 높음. NT-ARSv1 : 관련페이지

 		 




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  • 하늘엔별 2010/08/24 06:56

    우와~~ 뭔가 좋은 거 같은데, 하나도 모르겠네요.
    문과출신한테 이런 건 쥐약입니당~~~ ㅎㅎㅎ

    • PinkWink 2010/08/24 11:16

      헉... 이와같은 글에는 답글을 안달아주셔도 된답니다.^^
      일상을 소개하는 포스팅을 했어야했는데.. ㅎㅎㅎ

  • 수우 2010/08/24 07:06

    전.. 뽀록 이과라고요 ㅠㅠ
    어렵다 ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ

  • 핑구야 날자 2010/08/24 08:10

    비가 자주오네요,.. 포스팅 끝에 간단한 신변잡기를 tip으로 적어주시면
    방문하시는 블로거들과 훨씬 소통하기 편할 것 같아요

    • PinkWink 2010/08/24 11:16

      아하.. 그런 방법이 있군요.. 그러면 방문하시는 분들꼐서 조금 편하실텐데 말이죠^^

  • 촌스런블로그 2010/08/25 21:19

    이거 완전 가막눈이네요~~ㅠㅠ
    즐거운 시간 되세요~~

    • PinkWink 2010/08/26 00:42

      사실.. 즐픈 시간을 보내고 있답니다. 치과치료를 받느라...ㅠㅠ

  • 탐진강 2010/08/29 17:40

    선배 이야기 다 읽고나니 마음이 짠하네요...ㅠ

    • PinkWink 2010/08/30 02:24

      모두가 아름답게 잘 사는 것은 힘든모양입니다..ㅠㅠ

  • 빨간내복 2010/08/30 03:52

    도움 하나도 안됩니다. ㅠㅠ 제가 요즘 뮤직믹서 이펙트 필터에 심취하여 이것도 그런건가 하고 읽어봤다는.....ㅠㅠ

    잘 지내시죠? 치과 치료는 다 끝난건가요?

    • PinkWink 2010/08/30 04:14

      히... 졸업하기 너무 힘듭니다...ㅠㅠ
      치과치료는... 아직도 받고 있습니다.. 에휴..ㅠㅠ

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